【FastDDS】Layer DDS之Publisher (05-DataWriter)

FastDDS中DataWriter详解
最新推荐文章于 2025-10-28 00:12:34 发布
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分类专栏： Fast-DDS源码学习 9. 记录收藏 文章标签： 自动驾驶 DDS 中间件 FastDDS
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Fast DDS中的DataWriter总结

一、DataWriter的基本概念

DataWriter 是依附于唯一的发布者（Publisher）的组件，而发布者则充当其工厂。此外，每个DataWriter从创建时起就绑定到一个特定的主题（Topic）。该主题必须在DataWriter创建之前存在，且必须与DataWriter要发布的数据类型相关联。

在发布者中为特定主题创建新的DataWriter，其作用是启动一个新的发布过程，该发布过程以主题所描述的名称和数据类型为准。

DataWriter创建后，应用程序可以通过调用其write()成员函数来告知数据值的变化。这些变化将被传输到所有与该发布过程相匹配的订阅端。

二、DataWriterQos

DataWriterQos 用于控制DataWriter的行为，其内部包含多个QosPolicy对象，具体如下表所示：

QoS策略类 访问器/修改器 是否可修改
DurabilityQ
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#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipantFactory.hpp> #include <fastrtps/fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp> #include <fastdds/dds/topic/Topic.hpp> #include <fastdds/dds/publisher/Publisher.hpp> #include <fastdds/dds/publisher/DataWriter.hpp> #include <fastdds/dds/publisher/qos/DataWriterQos.hpp> #include <fastdds/dds/core/status/StatusMask.hpp> #include <fastdds/dds/log/Log.hpp> #include <thread> #include <iostream> #include "PosPubSubTypes.h" using namespace eprosima::fastdds::dds; int main() { // 创建 DomainParticipant DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT); if (!participant) { std::cerr << "创建 participant 失败" << std::endl; return 1; } // 注册类型 TypeSupport type(new topic_01::msg::PosPubSubType()); type.register_type(participant); // 创建 Topic Topic* topic = participant->create_topic("rt/pos_topic", "topic_01/msg/Pos", TOPIC_QOS_DEFAULT); if (!topic) { std::cerr << "创建 topic 失败" << std::endl; return 1; } // 创建 Publisher Publisher* publisher = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr); if (!publisher) { std::cerr << "创建 publisher 失败" << std::endl; return 1; } // 创建 DataWriter DataWriter* writer = publisher->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr); if (!writer) { std::cerr << "创建 writer 失败" << std::endl; return 1; } // 随机数初始化 std::srand(static_cast<unsigned>(std::time(nullptr))); topic_01::msg::Pos msg; for (int i = 0; i < 100000; ++i) { for (int j = 0; j < 4; ++j) { msg.coordinates()[j] = static_cast<float>(std::rand() % 100) / 10.0f; } writer->write(&msg); std::cout << "发送消息: ["; for (int j = 0; j < 4; ++j) { std::cout << msg.coordinates()[j]; if (j != 3) std::cout << ", "; } std::cout << "]" << std::endl; std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000)); } // 清理资源 participant->delete_contained_entities(); DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant); return 0; } 为什么这样发布的话题，ROS2的订阅者订阅不到？
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