【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 09-Accessing received data)

Fast DDS中接收数据的访问方式

一、数据访问的基本操作

应用程序可以通过“读取（read）”或“提取（take）”操作来访问和使用DataReader上接收的数据值。

1.1 读取操作

读取操作通过以下成员函数实现：

• DataReader::read_next_sample()：读取DataReader上可用的、之前未被访问过的下一个数据值，并将其存储在提供的数据缓冲区中。
• DataReader::read()、DataReader::read_instance()和DataReader::read_next_instance()：提供获取符合特定条件的样本集合的机制。

1.2 提取操作

提取操作通过以下成员函数实现：

• DataReader::take_next_sample()：读取DataReader上可用的、之前未被访问过的下一个数据值，并将其存储在提供的数据缓冲区中。
• DataReader::take()、DataReader::take_instance()和DataReader::take_next_instanc