【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 04-Creating a Subscriber)

Fast DDS中订阅者（Subscriber）的创建与删除总结

一、订阅者的创建（Creating a Subscriber）

订阅者始终属于某个域参与者（DomainParticipant），其创建通过域参与者实例的create_subscriber()成员函数完成，域参与者在此过程中充当订阅者的工厂。

1.1 参数说明

• 必选参数：
  用于描述订阅者行为的SubscriberQos。若传入SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT，则使用默认订阅者QoS。
• 可选参数：
  • 继承自SubscriberListener的监听器（Listener），用于实现响应订阅者事件和状态变化的回调函数，默认使用空回调。
  • StatusMask，用于激活或禁用SubscriberListener上的各个回调触发，默认启用所有事件。

1.2 注意事项

create_subscriber()在操作出错时（如提供的QoS不兼容或不被支持）会返回空指针，建议检查返回值是否为有效指针。

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