【FastDDS】Discovery （ 03-SIMPLE Discovery Settings）

简单发现设置

简单发现协议用于建立各种DDS实体之间的端到端连接。eProsima Fast DDS实现了简单发现协议，以提供与RTPS标准的兼容性。该规范将简单发现协议分为两个独立的协议：

• 简单参与者发现协议（SPDP）：规定域参与者如何在网络中发现彼此；它会公告并检测同一域内域参与者的存在。
• 简单端点发现协议（SEDP）：定义已发现的域参与者为发现各自包含的DDS实体（即数据写入器和数据读取器）而采用的信息交换协议。

名称	描述
初始公告	定义域参与者初始公告的行为。
简单EDP属性	定义使用简单协议作为发现协议。
初始对等方	一个域参与者的IP/端口对列表，SPDP公告将发送到这些列表。

初始公告

RTPS标准的简单发现机制要求域参与者发送其在域中存在的公告。这些公告不是以可靠方式传递的，可能会被网络丢弃。为了避免因消息丢弃而导致的发现延迟，可以设置初始公告进行多次发送，以提高正确接收的概率。参见InitialAnnouncementConfig。

初始公告仅在参与者创建时发生。此阶段结束后，仅执行基于leaseDu