【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 08-SampleInfo)

Fast DDS中的样本信息（SampleInfo）

一、样本信息的基本概念

SampleInfo（样本信息）是一个结构体，用于提供与DataReader接收到的数据样本相关的元数据。它与数据样本一同被接收，帮助应用程序了解样本的上下文信息，例如样本的状态、来源时间戳、相关的实例和发布者信息等。

SampleInfo通常在调用DataReader的read()或take()方法时作为输出参数使用，与实际数据样本成对出现。

二、样本信息的主要成员

2.1 样本状态（sample_state）

sample_state是SampleStateKind类型的枚举值，用于指示样本相对于DataReader的读取状态，可能的取值包括：

• READ_SAMPLE_STATE：样本已被应用程序读取过。
• NOT_READ_SAMPLE_STATE：样本尚未被应用程序读取。

该状态由DataReader维护，read()方法不会改变样本状态，而take()方