【FastDDS】Discovery （ 01-overview ）

发现机制

Fast DDS 作为数据分发服务（DDS）的一种实现，提供了发现机制，能够自动查找并匹配不同域参与者（DomainParticipants）中的数据写入器（DataWriters）和数据读取器（DataReaders），以便它们开始共享数据。所有这些机制的发现过程都分为两个阶段。

1. 发现阶段

1.1 参与者发现阶段（PDP）

在此阶段，域参与者（DomainParticipants）会确认彼此的存在。为此，每个域参与者会发送周期性的公告消息，其中除其他信息外，还会指定该域参与者监听传入的元数据和用户数据流量的单播地址（IP 和端口）。当两个域参与者处于同一个 DDS 域时，它们会相互匹配。默认情况下，公告消息通过众所周知的多播地址和端口（使用域 ID（DomainId）计算得出）发送。此外，还可以指定一个地址列表，使用单播发送公告（参见初始对等方）。而且，也可以配置此类公告的周期（参见发现配置）。

1.2 端点发现阶段（EDP）

在此阶段，数据写入器（DataWriters）和数据读取器（DataReaders）会确认彼此的存在。域参与者通过在 PDP 阶段建立的通信通道，相互共享其数据写入器和数据读取器的信息。这些信息除其他内容外，还包括主题（Topic）和数据类型（参见主题）。两个端点要实现匹配，它们的主题和数据类型必须一致。一旦数据写入器和数据读取器匹配成功，它们就可以开始发送/接收用户数据流量了。

重要提示：可以利用 PDP 阶段传输有关域