【FastDDS】Layer DDS之Core (overview)

3.1 核心（Core）

本模块定义了将被其他模块使用的基础结构类和类型，包含实体类（Entity class）、服务质量策略（QoS policies）和状态（Statuses）的定义。

• 实体（Entity）：指具有状态（Status）且可通过策略（Policies）进行配置的DDS通信对象。
• 策略（Policy）：用于控制实体（Entity）行为的各类配置对象。
• 状态（Status）：与实体（Entity）相关联的各类对象，其值反映该实体的通信状态。

3.1.1 实体（Entity）

3.1.1.1 实体类型（Types of Entities）

3.1.1.2 实体的通用特征（Common Entity Characteristics）

• 3.1.1.2.1 实体标识符（Entity Identifier）
• 3.1.1.2.2 服务质量策略（QoS policy）
• 3.1.1.2.3 监听器（Listener）
• 3.1.1.2.4 状态（Status）
• 3.1.1.2.5 状态条件（StatusCondition）
• 3.1.1.2.6 实体启用（Enabling Entities）

3.1.2 策略（Policy）

3.1.2.1 标准服务质量策略（Standard QoS Policies）

• 3.1.2.1.1 截止期限服务质量策略（DeadlineQosPolicy）
• 3.1.2.1.2 目的地顺序服务质量策略（DestinationOrderQosPolicy）
• 3.1.2.1.3 持久性服务质量策略（DurabilityQosPolicy）
• 3.1.2.1.4 持久化服务质量策略（DurabilityServiceQosPolicy）
• 3.1.2.1.5 实体工厂服务质量策略（EntityFactoryQosPolicy）
• 3.1.2.1.6 组数据服务质量策略（GroupDataQosPolicy）
• 3.1.2.1.7 历史记录服务质量策略（HistoryQosPolicy）
• 3.1.2.1.8 延迟预算服务质量策略（LatencyBudgetQosPolicy）
• 3.1.2.1.9 生存周期服务质量策略（LifespanQosPolicy）
• 3.1.2.1.10 活跃度服务质量策略（LivelinessQosPolicy）
• 3.1.2.1.11 所有权服务质量策略（OwnershipQosPolicy）
• 3.1.2.1.22 写入者数据生命周期服务质量策略（WriterDataLifecycleQosPolicy）

3.1.2.2 eProsima扩展（eProsima Extensions）

• 3.1.2.2.1 数据共享服务质量策略（DataSharingQosPolicy）
• 3.1.2.2.2 禁用确认应答服务质量策略（DisablePositiveACKsQosPolicy）
• 3.1.2.2.3 RTPS可靠读取者服务质量（RTPSReliableReaderQos）
• 3.1.2.2.4 RTPS可靠写入者服务质量（RTPSReliableWriterQos）
• 3.1.2.2.5 流控制器服务质量（FlowControllersQos）
• 3.1.2.2.6 参与者资源限制服务质量（ParticipantResourceLimitsQos）
• 3.1.2.2.7 属性策略服务质量（PropertyPolicyQos）
• 3.1.2.2.9 读取者资源限制服务质量（ReaderResourceLimitsQos）
• 3.1.2.2.10 写入者资源限制服务质量（WriterResourceLimitsQos）
• 3.1.2.2.11 RTPS端点服务质量（RTPSEndpointQos）
• 3.1.2.2.12 线程设置（ThreadSettings）
• 3.1.2.2.13 传输配置服务质量（TransportConfigQos）
• 3.1.2.2.14 有线协议配置服务质量（WireProtocolConfigQos）

3.1.2.3 XTypes扩展（XTypes Extensions）

• 3.1.2.3.1 数据表示服务质量策略（DataRepresentationQosPolicy）
• 3.1.2.3.2 类型一致性实施服务质量策略（TypeConsistencyEnforcementQosPolicy）

3.1.3 状态（Status）

• 3.1.3.1 主题不一致状态（InconsistentTopicStatus）
• 3.1.3.2 读取者接收数据状态（DataOnReaders）
• 3.1.3.3 数据可用状态（DataAvailable）
• 3.1.3.4 活跃度变更状态（LivelinessChangedStatus）
• 3.1.3.5 请求截止期限超时状态（RequestedDeadlineMissedStatus）
• 3.1.3.6 请求的服务质量不兼容状态（RequestedIncompatibleQosStatus）
  • 3.1.3.6.1 服务质量策略计数序列（QosPolicyCountSeq）
  • 3.1.3.6.2 服务质量策略计数（QosPolicyCount）
• 3.1.3.7 样本丢失状态（SampleLostStatus）
• 3.1.3.8 样本被拒绝状态（SampleRejectedStatus）
  • 3.1.3.8.1 样本被拒绝状态类型（SampleRejectedStatusKind）
• 3.1.3.9 订阅匹配状态（SubscriptionMatchedStatus）
• 3.1.3.10 活跃度丢失状态（LivelinessLostStatus）
• 3.1.3.11 提供的截止期限超时状态（OfferedDeadlineMissedStatus）
• 3.1.3.12 提供的服务质量不兼容状态（OfferedIncompatibleQosStatus）
• 3.1.3.13 发布匹配状态（PublicationMatchedStatus）

3.1.4 条件与等待集（Conditions and Wait-sets）

• 3.1.4.1 守卫条件（GuardCondition）
• 3.1.4.2 状态条件（StatusCondition）
• 3.1.4.3 读取条件（ReadCondition）