【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 02-Subscriber详解 )

Fast DDS中的订阅者（Subscriber）

一、订阅者的基本功能

Subscriber（订阅者）代表一个或多个属于它的DataReader（数据读取器）对象进行操作。它作为一个容器，允许在其SubscriberQos（订阅者QoS）所提供的共同配置下，对不同的DataReader对象进行分组。

属于同一订阅者的各个DataReader对象之间，除了受订阅者的SubscriberQos约束外，没有其他关联，在其他方面均独立运作。具体来说，一个订阅者可以承载针对不同主题（Topics）和数据类型的DataReader对象。

二、订阅者QoS（SubscriberQos）

SubscriberQos用于控制订阅者的行为，其内部包含以下QosPolicy（QoS策略）对象：

QoS策略类	访问器/修改器	是否可修改
PresentationQosPolicy	presentation()	是