【FastDDS】Layer DDS之Publisher (07-Creating a DataWrite)

Fast DDS中DataWriter的创建与删除总结

一、DataWriter的创建（Creating a DataWriter）

DataWriter始终属于某个发布者（Publisher），其创建通过发布者实例的create_datawriter()成员函数完成，发布者在此过程中充当DataWriter的工厂。

1.1 参数说明

• 必选参数：

  • 与待传输数据类型绑定的主题（Topic）。
  • 描述DataWriter行为的DataWriterQos：
    • 若传入DATAWRITER_QOS_DEFAULT，则使用默认DataWriterQos；
    • 若传入DATAWRITER_QOS_USE_TOPIC_QOS，则结合默认QoS和主题的TopicQoS（TopicQoS中设置的策略会覆盖默认QoS的对应策略）。

• 可选参数：

  • 继承自DataWriterListener的监听器（Listener），用