【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 07-Creating a DataReader)

Fast DDS中数据读取器（DataReader）的创建与删除

一、数据读取器的创建（Creating a DataReader）

数据读取器（DataReader）始终从属于某个订阅者（Subscriber）。数据读取器的创建是通过订阅者实例的create_datareader()成员函数完成的，订阅者在此过程中充当数据读取器的工厂。

1.1 参数说明

• 必选参数：

  • 与待传输数据类型绑定的主题（Topic）。
  • 描述数据读取器行为的DataReaderQos：
    • 若传入DATAREADER_QOS_DEFAULT，则使用默认的数据读取器QoS。
    • 若传入DATAREADER_QOS_USE_TOPIC_QOS，则会结合默认QoS和所提供的主题QoS（TopicQoS），其中TopicQoS上设置的任何策略都会覆盖默认QoS上的对应策略。

• 可选参数：

  • 继承自DataReaderListener的监听器（Liste