【FastDDS】Layer DDS之Publisher (04-Creating a Publisher)

Fast DDS中发布者（Publisher）的创建与删除总结

一、发布者的创建（Creating a Publisher）

发布者始终属于某个域参与者（DomainParticipant），其创建通过域参与者实例的create_publisher()成员函数完成，域参与者在此过程中充当发布者的工厂。

1.1 参数说明

• 必选参数：
  用于描述发布者行为的PublisherQos。若传入PUBLISHER_QOS_DEFAULT，则使用默认发布者QoS。
• 可选参数：
  • 继承自PublisherListener的监听器（Listener），用于实现响应发布者事件和状态变化的回调函数，默认使用空回调。
  • StatusMask，用于激活或禁用PublisherListener上的各个回调触发，默认启用所有事件。

1.2 注意事项

create_publisher()在操作出错时（如提供的QoS不兼容或不被支持）会返回空指针，建议检查返回值是否为有效指针。