【FastDDS】Discovery （ 04-STATIC Discovery Settings）

静态发现设置

Fast DDS 允许在 EDP 阶段用静态版本替代 SEDP 协议，从而完全消除 EDP 元流量。这在网络带宽有限且数据写入器（DataWriters）和数据读取器（DataReaders）的模式已知的情况下非常有用。如果所有数据写入器、数据读取器及其主题（Topics）和数据类型都预先已知，那么 EDP 阶段可以替换为对等方的静态配置。需要特别注意的是，这样做不会生成任何 EDP 发现元流量，且只有配置中定义的对等方能够进行通信。与静态发现相关的设置如下：

名称	描述
静态 EDP	激活静态发现协议。
静态 EDP XML 配置规范	指定包含远程数据写入器和数据读取器描述的 XML 内容。
初始公告	定义域参与者初始公告（PDP 阶段）的行为。

1. 静态 EDP

要激活静态 EDP，必须在 WireProtocolConfigQos 上禁用 SEDP。这可以通过代码或 XML 配置文件来完成：

C++

DomainParticipantQos pqos