【FastDDS】Layer DDS之Domain (01-overview)

Fast DDS 域（Domain）模块详解

一、域（Domain）概述

域代表一个独立的通信平面，能在共享通用通信基础设施的实体（Entities）之间建立逻辑隔离。从概念层面来看，域可视为一个虚拟网络，一方面将所有在同一域运行的应用程序连接起来，另一方面又将这些应用程序与不同域运行的应用程序隔离开。借助这一特性，多个独立的分布式应用程序可在同一物理网络中共存，既不会相互干扰，甚至不会察觉彼此的存在。

每个域都拥有唯一的标识符，即域ID（domainId），其数据类型实现为uint32（32位无符号整数）。共享同一域ID的应用程序归属于同一个域，且具备相互通信的能力。

若要将某一应用程序加入特定域，该应用程序必须创建带有对应域ID的域参与者（DomainParticipant）实例。而域参与者实例的创建，需通过域参与者工厂（DomainParticipantFactory）单例（singleton）来完成。

此外，分区（Partitions）在域内部引入了另一级别的实体隔离机制。即便处于同一域的域参与者可相互通信，仍可通过将这些域参与者的发布者（Publishers）和订阅者（Subscribers）分配到不同分区，实现对它们的隔离。

域类图

二、域参与者