【S32K3 MCAL配置】-2.3-经典CAN配置-接收Standard Frame标准帧和Extended Frame扩展帧(基于MCAL+FreeRTOS)

最新推荐文章于 2025-09-02 15:19:13 发布
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分类专栏： Autosar_MCAL高阶配置 S32K3_MCAL从入门到精通 嵌入式软件开发 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 开发语言
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qfmzhu/article/details/137570536
本文介绍了基于MCAL层在NXP S32K312EVB-Q172开发板上配置CAN外设，接收Standard Frame和Extended Frame的过程。详细讲解了CanHardwareObject和CanIf模块的配置，以及如何生成和使用驱动代码。

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目录(共10页精讲，基于评估板: NXP S32K312EVB-Q172，手把手教你S32K3从入门到精通)

实现的架构：基于MCAL层

前期准备工作：

1 评估板S32K312EVB-Q172中CAN外设

1.1 CAN模块配置

1.1.1 CanHardwareObject配置

1.2 CanIf模块配置

1.2.1 CanIfInitHohCfg配置

1.2.2 CanIfRxPduCfg配置

1.3 生成配置后的代码

1.3 举例：如何使用驱动

结尾

实现的架构：基于MCAL层

前期准备工作：

评估板: NXP S32K312EVB-Q172通用开发板  

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在S32K3中，裸机环境下MCAL配置CAN与RTOS环境配置CAN存在多方面区别。 #### 任务调度 裸机环境下，程序执行是顺序的，CAN相关任务需要在主循环中轮询处理。例如： ```c while(1) { Can_Process(); // 其他任务 } ``` RTOS环境中，CAN任务可以作为独立线程运行，由操作系统进行调度。比如使用FreeRTOS创建一个CAN接收任务： ```c void CanReceiveTask(void *pvParameters) { while(1) { Can_Receive(); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); } } ``` 然后通过`xTaskCreate`函数创建该任务。 #### 资源管理 裸机环境下，资源管理需要手动进行，例如对CAN硬件资源的访问需要开发者自己保证互斥。 RTOS环境中，操作系统提供了信号量、互斥锁等机制来管理资源。例如使用信号量保护CAN发送函数： ```c SemaphoreHandle_t canSendSemaphore; void CanSendTask(void *pvParameters) { while(1) { if(xSemaphoreTake(canSendSemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE) { Can_Send(); xSemaphoreGive(canSendSemaphore); } } } ``` #### 错误处理 裸机环境下，错误处理通常是简单的跳转或者重试逻辑。例如在CAN发送失败时进行重试： ```c if(Can_Send() != E_OK) { // 重试 Can_Send(); } ``` RTOS环境中，可以利用任务的挂起、恢复等机制进行更复杂的错误处理。例如在CAN接收错误时挂起接收任务，等待一段时间后再恢复： ```c void CanReceiveTask(void *pvParameters) { while(1) { if(Can_Receive() != E_OK) { vTaskSuspend(NULL); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); vTaskResume(NULL); } } } ``` #### 实时性 裸机环境下，实时性依赖于代码的执行效率，对于复杂任务可能无法保证实时响应。 RTOS环境中，通过合理配置任务优先级，可以保证CAN任务在规定时间内得到执行，满足实时性要求。
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