如何测量经典CAN/CANFD Busoff快慢恢复时间

目录

1 如何产生一次Busoff事件

1.1 产生Busoff的节点，其自身有哪些变化？

1.2 如何退出Busoff状态

2 如何使用VH6501 CAN Disturbance Interface测试CANFD通信和经典CAN通信的Busoff

2.1 如何测量Busoff的快/慢恢复时间

2.1.1 “Bus off恢复次数”等于1

2.1.2 “Bus off恢复次数”等于2

2.1.3 “Bus off恢复次数”等于n

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1 如何产生一次Busoff事件

如果节点的TEC(transmit error counter发送错误计数器)大于255：ECU发送失败一次：TEC + 8， ECU发送成功一次：TEC – 1，及需要连续发送32次（32 * 8 = 256 > 255）失败，那么supervisor应请求Physical Layer物理层将节点设置为bus-off状态。

1.1 产生Busoff的节点，其自身有哪些变化？

处于bus-off状态的节点对总线没有影响，该节点将不得发送任何帧，也不得Acknowledge确认Data Frame或Remote Frame。 这样的节点是否接收来自总线的Data Frame取决于实现。

1.2 如何退出Busoff状态

在重新启动请求后，处于bus-off状态的节点应与 CAN 通信整合，并且监测到总线上出现128次idle condition空闲状态（连续隐形位）后，变为error-active主动错误（不再处于bus-off），其TEC设为零。

在Autosar CanSm模块中，有这样一段描述：bus-off恢复的次数小于阈值CanSMBorCounterL1ToL2，则等待CanSMBorTimeL1（level 1：short recovery time快恢复时间）后，尝试重新发送CAN报文；bus-off恢复的次数大于或等于阈值CanSMBorCounterL1ToL2，则等待CanSMBorTimeL2（level 2：long recovery time慢恢复时间）后，尝试重新发送CAN报文。

如何理解“bus-off恢复的次数”：表示CAN控制器连续产生Bus off的次数。每检出一次Bus off，需要等待CanSMBorTimeL1或CanSMBorTimeL2后，CAN控制器尝试重新发送CAN报文，如果依旧发送失败，TEC从0再次累加至256（即，Error Active状态切换至Bus Off状态），Bus off的次数加1。如此循环往复，直至成功发送CAN报文。

2 如何使用VH6501 CAN Disturbance Interface测试CANFD通信和经典CAN通信的Busoff

详见博文“CAN Busoff原理/快慢恢复介绍以及利用Vector VH6501 CAN干扰仪经典CAN2.0/CANFD帧触发Busoff_busoff快慢恢复机制-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/qfmzhu/article/details/107335763”

2.1 如何测量Busoff的快/慢恢复时间

2.1.1 “Bus off恢复次数”等于1

节点在CAN网络中，一个CAN帧发送失败后，触发CAN控制器的“重发”机制，连续重发31次，每次重发都失败（共发送失败32次），CAN控制器检出一次Busoff，即Bus off Counter = 1。下图中，6.536648~6.624175秒内，为该节点的“快恢复时间”，在该间隙内，节点停发报文。直至恢复报文的发送。

2.1.2 “Bus off恢复次数”等于2

节点在CAN网络中，一个CAN帧发送失败后，触发CAN控制器的“重发”机制，连续重发31次，每次重发都失败（共发送失败32次），CAN控制器检出一次Busoff。下图中，10.261196~10.348716秒内，为该节点的第一次“快恢复时间”，在该间隙内，节点停发报文。

第一次“快恢复时间”到期后，节点再次尝试发送一个CAN帧报文，依旧失败，连续重发31次，CAN控制器第二次检出Busoff，即Bus off Counter = 2。下图中，10.361329~10.448855秒内，为该节点的第二次“快恢复时间”，在该间隙内，节点停发报文。直至恢复报文的发送。

2.1.3 “Bus off恢复次数”等于n

假设CanSMBorCounterL1ToL2 = 3，Bus off Counter小于CanSMBorCounterL1ToL2，恢复时间为快恢复时间CanSMBorTimeL1；Bus off Counter大于或等于CanSMBorCounterL1ToL2，恢复时间为慢恢复时间CanSMBorTimeL2。

结尾

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