ZPC8210的博客

基础元数据 header（消息头） 包含时间戳（timestamp，图像采集的精确时间）、帧 ID（frame_id，关联传感器坐标系）、序列号（seq，消息顺序），用于多传感器数据同步（如相机与激光雷达）。0, fy, cy;0, 0, 1]，fx/fy 为焦距，cx/cy 为主点坐标。rgb8 / bgr8：8 位三通道，分别对应 R（红）/G（绿）/B（蓝）或 B/G/R 顺序，每个像素 3 字节（如 OpenCV 默认读取格式为 BGR8）。

代码功能清晰，完成了 “圆弧参数解析→几何数据存储→Qt 表格展示” 的闭环，但需注意内存管理、单位一致性、代码可读性等细节优化。结构体的是否与预期参数（圆心、半径、角度）对应；等自定义函数是否正确处理了内存分配与数据存储；表格中显示的角度单位是否与实际数据（弧度 / 角度）一致。

TF 坐标旋转方向的核心是右手定则旋转分量（RPY 对应 X/Y/Z 轴）；旋转表示（欧拉角用固定轴 RPY 顺序，四元数用旋转轴 + 角度）；父子坐标系的相对关系。通过代码示例 + 可视化工具（rviz2），可快速验证旋转方向是否符合预期，避免因规则混淆导致的姿态错误。

平衡倒立摆是通常由实时计算解决的控制问题的经典示例之一。但是，如果控制器比控制摆锤的电动机运行的速度更快的速度可靠地更新，则摆锤将成功地对传感器数据做出反应平衡摆锤。演示中使用的主要节点是/pendulum_controller和/pendulum_driver。创建包pendulum_manager的目的是为了更轻松地控制节点的状态。只是为了好玩，可以尝试在仿真处于活动状态时停用控制器节点，以查看摆锤的下落。本篇主要针对倒立摆小车在ROS2系统中的实现为例，进行详细介绍。代码语言：javascript。

PickNikRobotics和OptimaxSystems联合发布了用于ABB机械手的ROS2驱动程序，支持ABBIRB1200-5/0.9机械手。该驱动程序提供两种模拟模式，可与RobotStudio进行通信。相较于ROS1版本，ROS2版本具有更高的安全性、更灵活的中间件配置和完整文档。Optimax将利用此驱动程序进行精密制造，而PickNikRobotics是开源机器人社区的领导者，拥有丰富的机器人经验。PickNik Robotics 和 Optimax Systems 发布了用于。

（注：实际开发中需根据具体机械臂型号调整运动学参数和硬件接口）

self.get_logger().info(f"第一个控制点: ({first_point.x}, {first_point.y}, {first_point.z})")self.get_logger().info(f"发布样条曲线：{len(spline_msg.control_points)}个控制点")self.get_logger().info(f"控制点数量: {len(msg.control_points)}")self.get_logger().info(f"接收到样条曲线：")

std::vector<std::vector<float>> 是 C++ 标准模板库（STL）中的一个数据结构，表示一个二维向量（二维数组），其中每个元素都是一个 std::vector<float> 类型的向量，即每个内部向量都包含了一系列的浮点数（float）。在 C++ 中，std::vector 是一个动态数组，它可以在运行时添加或删除元素。在 C++ 中，std::vector<std::vector<float>> 是一个二维向量（也可以理解为矩阵），你可以通过嵌套的循环来遍历它的所有元素。

在 ROS2 中解析 XML 文件可以使用 C++ 标准库或第三方库（如 TinyXML2、PugiXML）。以下是使用。

命令行导出：简单快捷，适合手动保存运行中节点的参数。代码中保存：灵活可控，适合自动保存或复杂场景（如条件触发）。根据需求选择合适的方法即可。

一个完整的 ROS2 QT 多线程功能包实现，包含可选 GUI 界面、发布者线程、接收者线程和参数服务器交互功能。

ROS 2 中，和是提升节点灵活性和性能的重要技术。两者结合可以实现动态加载节点组件，并通过多线程并行处理回调，非常适合复杂机器人系统的模块化设计。

在 ROS 2（Robot Operating System 2）中，是一个常用的执行器类，用于处理节点的回调函数和事件。你提到的executor_看起来是一个类型的成员变量。这种执行器使用单个线程来处理所有注册到它的节点的回调函数，按照它们被触发的顺序依次执行。spin()适用于不需要并行处理回调的简单场景，它可以避免多线程带来的同步问题，但在处理大量计算密集型回调时可能会导致延迟。添加多线程如果你想在 ROS 2 中使用多线程处理回调，可以将替换为，它支持配置线程池大小来实现多线程处理回调。

RCLCPP_ERROR(get_logger(), "更新参数失败: %s", params[i].get_name().c_str());RCLCPP_INFO(get_logger(), "成功设置参数: %s", params[i].get_name().c_str());RCLCPP_INFO(get_logger(), "成功更新参数: %s", params[i].get_name().c_str());RCLCPP_INFO(get_logger(), "\n当前参数列表:");

在 ROS 2 中，参数服务器的实现与节点紧密结合，每个节点都可以维护自己的参数，同时也可以访问其他节点的参数。以下是一个完整的 ROS 2 节点实现，展示如何创建参数、设置参数、获取参数以及响应参数变化：ROS 2参数服务器节点实现V1创建时间：18:20。

此方案平衡了通用性和效率：通过**自定义Spline消息**规范数据结构，利用**QoS策略**保障实时性，结合**序列化优化**处理大规模曲线。在ROS2中传输样条曲线需要解决两个核心问题：**如何结构化表示曲线数据**和**如何高效传输**。| **场景** | **可靠性** | **持久性** | **深度** | **截止时间(Deadline)** |- **分片传输**：超长曲线拆分为多条消息，通过`sequence_id`字段重组。

4.消息的传输是通过话题来实现的，发布器将消息发布到话题上去，订阅器通过订阅该话题来接收消息，在本文中消息是通过trajectory_control这个话题进行传输的。基于mavros_controllers-master这个包，实现终端输入来实时控制无人机的运动形状（定点，圆，8字型等），位置，圆的半径。本文的目的是ROS利用话题传输自定义消息类型，因此并未对轨迹发布的具体操作进行说明，刚刚入了无人机的坑，第一次写博客，如有错误请多指教。float32 x # 目标坐标/圆心。

保存后，在“开始菜单”里会出现 “Qt Creator (ROS)” 图标，点它即可。启动 Qt Creator，ROS 环境就已经在进程里，无需任何额外设置。无需在 CMakeLists.txt 里再写绝对路径。工程里的 CMakeLists.txt 无需再管路径。下面给出最省事的“一次配置，永久生效”做法。能找到 ROS 的包路径。（可选）给桌面图标也用上。就带 ROS 环境。写一个启动脚本（推荐）

将Soft Actor-Critic (SAC)强化学习算法部署到ROS2环境中，可以实现智能机器人的自主决策和运动控制。下面详细介绍从算法集成到实际部署的全过程。

如何将GraspNet等深度学习模型与6D姿态估计集成到ROS2和MoveIt中，实现高精度的机器人抓取系统。

text# 抓取位姿# 抓取方向 (可选)string approach_direction # 如"top", "side", "front"# 抓取宽度 (单位:米)# 抓取质量评分 (0-1)

text[奥比中光摄像头] → [点云数据处理] → [物品识别定位] → [运动规划] → [机械臂控制]

1. **命名匹配规则**：YAML 中的顶级键（如 `my_node`）必须与节点名**完全匹配**在 ROS 2 中，可以通过 YAML 文件为节点加载参数。2. 参数优先级：命令行参数 > YAML 文件 > 代码中默认值。#### 方式2：通过启动文件加载（Python 启动示例）### 6. 安装参数文件（CMakeLists.txt）### 3. Python 节点加载参数示例。### 4. 运行节点时加载 YAML 文件。### 1. 创建 YAML 参数文件。### 多节点共享参数文件。

一个完整的ROS2节点示例，它从YAML文件中加载参数并使用这些参数。这个示例包括节点创建、参数声明和YAML文件解析。

• 开发/机器人：RealSense 与 ZED 生态成熟，奥比中光性价比高，OAK 带 AI 加速。• 乔安、普联 TP-LINK、霸天安、联想（线上销量大，但近期有安全漏洞投诉，需谨慎）• 东风“天元智驾”惯导双目摄像头（已用于东风纳米 06，支持 L2+ 自动驾驶）• 家用：优先考虑小米、萤石、海康威视，固件更新和售后更可靠。（按“家用安防级→工业/机器人级→汽车级”由低到高排列）• 小米（米家 CW500、C700 等双摄版）• 萤石 EZVIZ（H6、C6c 星光增强版）工业/机器人/开发者级。

一个完整的ROS2双目视觉物体定位系统实现，包含相机驱动、标定、立体匹配、三维定位和可视化功能。

双目摄像头定位的核心是“视差三角测量”——用两台平行固定的小孔相机，从不同视角看同一目标，根据目标在左右图像上的像素位移（视差 d）反推三维坐标。用棋盘格同时拍摄多张图片，计算左右相机的内参（焦距 fx、fy，主点 cx、cy）和外参（基线 Tx、姿态 R|t），并估计径向/切向畸变系数。常用算法：SGBM（半全局匹配）或 BM（Block Matching），输出视差图 d。Z 由上式得出，最终得到目标在世界坐标系下的 (X, Y, Z)其中 fx 为像素焦距，Tx 为左右相机中心距离（基线）

要实现通过相机确定物品坐标位置，通常需要相机标定、物体检测和坐标转换几个步骤。下面我将提供一个完整的解决方案，包括相机标定、物体检测和3D坐标估计。

一个完整的ROS2视频采集节点的实现，使用OpenCV进行视频捕获并通过ROS2发布图像消息。

官方提供两种ros2_control安装方式，分别为指令安装方式和源码编译安装方式，由于指令安装方式可能会导致功能包安装不全，故推荐使用源码编译安装方式。2.创建ros2_control工作空间，下载资源。1.首先source ROS2的资源。4.编译ros2_control。1.打开shell窗口。4.最后安装dev工具。

VTK 是的缩写，中文常译为。它是一个开源的、跨平台的软件系统，用于，广泛应用于科研、工程、医疗等领域。

演示如何在运行时通过 C++/Python API 读取/设置/列出参数。负责在启动时一次性声明若干参数，并对外提供查询/修改服务。目录结构（C++ 版）

一个自定义服务 ：请求字段 响应字段 服务端收到请求后，把 缓存下来，再把当前位姿填进响应返回。为了便于演示，位置用一个简单计数器模拟；你可以把它替换成 TF、里程计或 SLAM 输出。一、创建功能包bash复制二、定义服务接口在包目录里新建 ：复制在 里加入：cmake复制在 里加入：xml复制三、服务端源码把下面内容保存为 ：cpp复制四、CMakeLists.txt 与 package.xml 关键片段CMakeLists.txt：cmake复制pa

可以看到make指令调用了脚本里的build下的指令，对代码进行了编译。同级目录下也产生了first_node可执行文件（绿色代表可执行）。工具，我们可以将g++的指令写成脚本，就可以通过make自动的调用脚本完成操作。编译节点无比的麻烦，的确是这样子，为此先行者们发明了一个叫做make的。，然后将上面的g++编译指令用下面的形式写到Makefile里。在Makefile同级目录输入。

所以你可以认为 ament_target_dependencies 是专门用于链接ROS 2 的库， target_link_libraries 用于链接普普通通的第三方库。对于不支持的，要先找到对应库路径，我们放到工程目录下，可以直接通过CMakeLists.txt提供的${PROJECT_SOURCE_DIR}获取路径，拼接lib即可获取库。如果你这样直接编译，是没有问题的，但最后运行的时候就会无法link,这是因为src目录下的库目录没有被 ROS 2的 setup.bash 添加到搜索目录。

【代码】qtcreator使用ros2编译qt代码。

根据项目需求，添加其他必要的配置，例如设置编译选项、查找其他依赖包等。：在文件开头指定 CMake 的最低版本，例如。命令为可执行文件链接所需的库文件。命令设置源文件和头文件的路径。命令设置可执行文件的源文件。命令为可执行文件添加依赖项。命令安装目标文件到指定目录。命令设置项目名称，例如。

然后点击Next，如果点击Next没有反应的话，我们先点击Browse，然后立马cancel，这个路径不要改，退出来之后，我们就可以点击Next了，这可能是一个小bug。然后安装插件，注意这里是默认Qt Creator的安装路径为~/Qt/Tools/QtCreator，如果你的路径不是这里，请将下面语句-C后改为你自己的安装路径。直接进入src文件夹中然后git clone这个ROS功能包，地址：https://github.com/shenmuxin/ros2_humble_qt_demo。

选择与内核 6.8.0 匹配的 Dovetail 补丁。例如，如果你使用的是内核 6.8.0，可以尝试下载。对于 Xenomai 3.2.1，你需要下载对应的 Dovetail 补丁。通过以上步骤，你可以成功下载和编译带有 Xenomai 补丁的 Linux 内核 6.8.0。在编译好内核后，需要安装 Xenomai 的用户空间库。下载 Linux 内核 6.8.0 的源码。下载 Xenomai 3.2.1 的源码。： 在网站中找到内核 6.8.0 的下载链接。

然后点击Next，如果点击Next没有反应的话，我们先点击Browse，然后立马cancel，这个路径不要改，退出来之后，我们就可以点击Next了，这可能是一个小bug。安装ROSProjectManager的主要流程参考官方给出的流程，官方地址在这里（ros_qtc_plugin），我们采用二进制安装更为方便。首先先安装相关的依赖。然后安装插件，注意这里是默认Qt Creator的安装路径为~/Qt/Tools/QtCreator，如果你的路径不是这里，请将下面语句-C后改为你自己的安装路径。