ros2 如何传输样条曲线

ROS2 中传输样条曲线（Spline）通常需要通过自定义消息类型结合话题（Topics）通信来实现。样条曲线的核心信息（如控制点、阶数、节点向量等）需要被结构化定义，以便在节点间序列化传输。以下是具体实现步骤：
1. 分析样条曲线的核心数据
样条曲线（如 B 样条、贝塞尔曲线等）的关键信息通常包括：
控制点坐标（三维或二维）
阶数（多项式阶数）
节点向量（B 样条特有）
参考坐标系（frame_id）
时间戳（可选，用于时间相关的轨迹）
2. 定义自定义消息类型
ROS2 的标准消息库中没有专门的样条消息，需创建自定义消息（.msg文件）来描述样条曲线。
步骤：
在功能包中创建msg目录，新建Spline.msg文件：
msg
# Spline.msg
string frame_id               # 参考坐标系
builtin_interfaces/Time stamp # 时间戳（可选）
int32 order                   # 样条阶数（如3阶B样条）
geometry_msgs/Point[] control_points  # 控制点数组（三维坐标）
float64[] knot_vector         # 节点向量（B样条需要，贝塞尔曲线可省略）

若传输二维样条，可改用geometry_msgs/Point2D[]
贝塞尔曲线无需节点向量，可删除knot_vector字段
配置编译依赖（package.xml和CMakeLists.txt）：
package.xml中添加依赖：
xml
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runti