ament_cmake cmakelist

ZPC8210

已于 2025-07-07 13:37:09 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu

于 2025-07-07 09:31:20 首次发布

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CMakeLists.txt 文件中添加 ament_cmake 包的步骤如下：

指定 CMake 最低版本：在文件开头指定 CMake 的最低版本，例如 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)

。
设置项目名称：使用 project() 命令设置项目名称，例如 project(village_wang)
。
查找 ament_cmake 包：使用 find_package() 命令查找 ament_cmake 包，例如 find_package(ament_cmake REQUIRED)
。
配置其他相关设置：根据项目需求，添加其他必要的配置，例如设置编译选项、查找其他依赖包等
。
设置源文件和头文件：使用 set() 命令设置源文件和头文件的路径
。
设置可执行文件：使用 add_executable() 命令设置可执行文件的源文件
。
添加依赖项：使用 ament_target_dependencies() 命令为可执行文件添加依赖项
。
链接库文件：使用 target_link_libraries() 命令为可执行文件链接所需的库文件
。
安装目标：使用 install() 命令安装目标文件到指定目录
。
调用 ament_package()：在文件末尾调用 ament_package() 完成项目设置

以下是一个完整的 CMakeLists.txt 文件示例

：

cmake

Copy

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(village_wang)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(Qt5 REQUIRED COMPONENTS Core Widgets Concurrent)

set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

set(SOURCE_FILES
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/node_wang2/wang2.cpp
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/main.cpp
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/mainwindow.cpp
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/runnodes/runnodes.cpp
)

set(HEADER_FILES
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/mainwindow.h
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/runnodes/runnodes.h
)

qt5_wrap_ui(UI_FILES ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/mainwindow.ui)

if(BUILD_TESTING)
    find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
    set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
    set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
    ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

add_executable(wang2_node  ${SOURCE_FILES} ${UI_FILES})
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp std_msgs)
target_link_libraries(wang2_node Qt5::Core Qt5::Widgets Qt5::Concurrent)
target_include_directories(wang2_node PRIVATE ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS})

install(TARGETS
    wang2_node
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)