ZPC8210的博客

1.点击UR5_joint1上的图标，弹出scene object properties，再设置mode,将其设置为inverse kinematics mode，并且勾选上hybrid oper。在点击dummy，设置 配对。点击kinematics，再点击add new ik group，空白框出现IK_Group，可以选择命名。<如果，没有这样设置，会导致机械臂走不到目标点，而随处旋转。选中ur5，再点击tool，选择calculation module properties。

搜索是随机的（猜测是随机采样）getConfigForTipPose找到一个符合给定的end-effector 位置和姿态的 configuration。-- 求这个距离d的方法应该是将两个configuration之间对应的每一个关节值相减得到的值乘以一个权重metric然后平方，再求平方和，最最后再开方。-- 返回两个 configurations 之间的距离。-- 这个求距离的方法叫做2范数（求元素的平方和再开方）

常用的机器人仿真软件有哪些？为什么选择V-rep？目前常用的机器人物理仿真软件有Gazebo、V-rep、Webots等，这三款都是开源软件，自己使用过前两种，Gazebo配合ROS使用功能十分强大，但是要在Linux系统下使用，会有些不方便；V-rep是一个跨平台的仿真软件，在windows和Linux下都可以很稳定的运行，而且软件体积较小。考虑到要在windows下使用仿真软件，以及V-rep方便的Python API接口和易用性，最终选择使用V-rep。V-rep在自己项目的应用情况？

基于采样的运动规划方法在这一点与传统方法有本质的不同，它仅仅通过对位形空间或状态空间中的采样点进行碰撞检测来获取障碍物信息，并在此基础上进行运动规划。采样规划方法避免了对空间的建模，即对障碍空间和自由空间进行描述的复杂的前期计算，这使它完全能够处理高维空间和复杂系统的运动规划问题。在高维空间面前，运动规划的解析算法面临极大的困难。这种方法能用相对少的随机采样点来找到一个解，对多数问题而言，相对少的样本足以覆盖大部分可行的空间，并且找到路径的概率为1(随着采样数增加，P(找到一条路径)指数的趋向于1)。