sensor_msgs/image

在机器人、自动驾驶、物联网（IoT）等领域，Sensor 图像类型消息是传感器（如相机、深度相机、热成像仪等）采集的图像数据，以标准化的 “消息” 格式进行传输、存储和处理的载体。其核心作用是将物理世界的视觉信息（2D 彩色 / 灰度、3D 深度、红外热图等）转化为机器可解析的结构化数据，供算法（如目标检测、语义分割、SLAM）或下游系统（如控制器、云端平台）使用。
一、核心构成：Sensor 图像消息的关键字段
无论基于哪种协议（如 ROS 的 sensor_msgs/Image、ROS2 的 sensor_msgs/msg/Image、MQTT 自定义消息），图像类型消息的结构都围绕 “元数据描述 + 核心图像数据” 展开，确保接收方能够准确解析图像内容。
字段类别    关键字段    说明
基础元数据    header（消息头）    包含时间戳（timestamp，图像采集的精确时间）、帧 ID（frame_id，关联传感器坐标系）、序列号（seq，消息顺序），用于多传感器数据同步（如相机与激光雷达）。
图像属性    width / height    图像分辨率，单位为像素（如 1920x1080 表示宽 1920 像素、高 1080 像素）。
图像属性    encoding    像素编码格式，决定图像的存储方式和解析规则（见下文 “常见编码格式”）。
图像属性    step    图像一行数据的总字节数（含可能的填充字节），计算公式通常为 width * 每个像素的字节数（如 RGB8 格式中，每个像素 3 字节，step = 1920*3 = 5760 字节）。
核心数据    data    图像像素的原始二进制数据，按 encoding 格式存储，是消息的 “payload”（有效载荷）。
传感器参数&nb