ROS2 解析XML 文件

在 ROS2 中解析 XML 文件可以使用 C++ 标准库或第三方库（如 TinyXML2、PugiXML）。以下是使用 TinyXML2（轻量级 轻量且常用）解析 XML 的完整实现，适用于 ROS2 节点：

步骤 1：添加 TinyXML2 依赖

首先在 CMakeLists.txt 中添加 TinyXML2 依赖：

cmake

# 在 find_package 后添加
find_package(tinyxml2 REQUIRED)

# 在 target_link_libraries 中链接
target_link_libraries(controller_executor_node
  PRIVATE
  tinyxml2::tinyxml2
)

步骤 2：XML 文件解析代码实现

以下是在 ROS2 节点中解析 XML 文件的示例，包含读取、解析和错误处理：

ROS2 中使用 TinyXML2 解析 XML 文件

V1

创建时间：11:37

步骤 3：示例 XML 文件（config/params.xml）

创建一个 XML 文件作为解析对象，放在功能包的 config 目录下：

xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<RobotConfig>
    <Device type="zmotion">
        <IP>192.168.0.11</IP>
        <Port>502</Port>
        <Timeout>2000</Timeout>
    </Device>

    <Axis id="1">
        <Speed>100.5</Speed>
        <Direction>positive</Direction>
        <Accel>500</Accel>
    </Axis>

    <Axis id="2">
        <Speed>80.0</Speed>
        <Direction>negative</Direction>
        <Accel>400</Accel>
    </Axis>
</RobotConfig>

核心解析函数说明

1. 文件加载：

   • doc.LoadFile()：加载 XML 文件，返回错误码
   • 通过 doc.ErrorName() 和 doc.ErrorLineNum() 获取错误详情

2. 节点访问：

   • RootElement()：获取根节点
   • FirstChildElement("节点名")：获取第一个子节点
   • NextSiblingElement("节点名")：遍历同级别节点

3. 数据读取：

   • GetText()：获取节点文本内容（字符串）
   • QueryIntText(&var) / QueryDoubleText(&var)：解析整数 / 浮点数
   • Attribute("属性名")：获取节点属性值
   • QueryIntAttribute("属性名", &var)：解析属性为整数

编译与运行

1. 编译节点：

bash

colcon build --packages-select controller_executor
source install/setup.bash

1. 运行节点（指定 XML 路径，默认使用 config/params.xml）：

bash

ros2 run controller_executor xml_parser_node --ros-args -p xml_path:=config/params.xml

优势与注意事项

• TinyXML2 优势：轻量、无依赖、易于集成，适合 ROS2 环境
• 错误处理：务必检查每个步骤的返回值（如节点是否存在、解析是否成功）
• 路径处理：使用 ROS2 参数动态指定 XML 路径，避免硬编码
• 线程安全：TinyXML2 不保证线程安全，多线程解析时需加锁

通过以上方法，可在 ROS2 中高效解析 XML 文件，适用于读取配置参数、设备信息等场景。