ROS2中传输样条曲线

在ROS2中传输样条曲线需要解决两个核心问题：**如何结构化表示曲线数据**和**如何高效传输**。以下是一套完整方案，结合自定义消息设计、序列化优化和QoS配置实现可靠传输：

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### 📐 一、定义样条曲线的自定义消息
样条曲线通常由控制点、阶数和参数化方式定义。在ROS2中创建自定义接口包（例如`spline_msgs`），按以下步骤设计：

#### 1. **创建消息文件**  
在`msg/Spline.msg`中定义结构：  
```msg
# 控制点坐标（建议3D）  
geometry_msgs/Point[] control_points  
# 样条阶数（如3次样条）  
uint8 order  
# 时间参数化信息（可选）  
builtin_interfaces/Time start_time  
float32 duration  
```

#### 2. **关键设计考虑**  
- **控制点数组**：使用`geometry_msgs/Point[]`直接复用ROS2标准类型，避免重复造轮子  
- **压缩表示**：若曲线固定，可改用`float32[]`扁平化存储坐标（如`[x0,y0,z0, x1,y1,z1,...]`），减少消息头开销  
- **时间戳**：`builtin_interfaces/Time`确保与ROS2时间系统兼容

#### 3. **编译配置**  
在`CMakeLists.txt`和`package.xml`中添加依赖：  
```cmake
# CMakeLists.txt  
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}  
  "msg/Spline.msg"  
  DEPENDENCIES geometry_msgs