通过YAML文件加载参数的C++ ROS2节点

最新推荐文章于 2025-09-22 22:40:41 发布

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#c++ #算法 #开发语言

一个完整的ROS2节点示例，它从YAML文件中加载参数并使用这些参数。这个示例包括节点创建、参数声明和YAML文件解析。

1. 创建ROS2包

首先，创建一个新的ROS2包（如果还没有）：

bash

ros2 pkg create yaml_params_demo --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_components yaml-cpp

2. C++节点代码

创建 src/yaml_params_node.cpp 文件：

cpp

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <vector>
#include <string>

class YamlParamsNode : public rclcpp::Node
{
public:
    YamlParamsNode() : Node("yaml_params_node")
    {
        // 声明节点参数
        this->declare_parameter("yaml_file_path", "");
        
        // 获取YAML文件路径参数
        std::string yaml_file_path;
        this->get_parameter("yaml_file_path", yaml_file_path);
        
        if (yaml_file_path.empty()) {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "No YAML file path provided. Use '--ros-args -p yaml_file_path:=/path/to/params.yaml'");
            return;
        }
        
        // 加载并解析YAML文件
        try {
            YAML::Node config = YAML::LoadFile(yaml_file_path);
            
            // 从YAML文件中读取参数并声明为ROS参数
            processYamlNode(config, "");
            
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Successfully loaded parameters from: %s", yaml_file_path.c_str());
            
            // 打印所有参数
            printParameters();
            
        } catch (const YAML::Exception& e) {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to load YAML file: %s. Error: %s", 
                         yaml_file_path.c_str(), e.what());
        }
    }

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