ROS2 安装

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推荐在Ubuntu22.04LTS(Jammy)上使用，系统安装完毕后，需要安装ROS2，推荐用ros2-humble，全部的ROS2的安装可以参考教程：ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation。 在正式编译fairino_hardware前，还需要安装官方ros2_control包，全部的ros2_control安装可以参考教程：Welcome to the ros2_control documentation - Humble! — ROS2_Control: Humble Jul 2025 documentation。官方提供两种ros2_control安装方式，分别为指令安装方式和源码编译安装方式，由于指令安装方式可能会导致功能包安装不全，故推荐使用源码编译安装方式。

下面对ROS2(humble)的过程详细阐述：

1.打开shell窗口

1locale  # check for UTF-8
2
3sudo apt update && sudo apt install locales
4sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
5sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
6export LANG=en_US.UTF-8
7
8locale  # verify settings

2.设置源

1sudo apt install software-properties-common
2sudo add-apt-repository universe
3
4sudo apt update && sudo apt install curl -y
5sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
6
7echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装ROS2

1sudo apt update
2sudo apt upgrade
3sudo apt install ros-humble-desktop

4.最后安装dev工具

1sudo apt install ros-dev-tools

下面对ros2_control的安装过程详细阐述：

1.首先source ROS2的资源

1source /opt/ros/humble/setup.bash

2.创建ros2_control工作空间，下载资源

1mkdir -p ~/ros2_control_ws/src
2cd ~/ros2_control_ws/
3wget https://raw.githubusercontent.com/ros-controls/ros2_control_ci/master/ros_controls.$ROS_DISTRO.repos
4vcs import src < ros_controls.$ROS_DISTRO.repos

3.安装依赖包

1rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO
2sudo apt-get update
3rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

4.编译ros2_control

1. /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.sh
2colcon build --symlink-install