ROS2 Moveit fanuc abb

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于 2025-09-09 15:16:07 发布 · 325 阅读

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#算法 #人工智能

1. 系统架构设计

1.1 系统组成模块

[Vision System] --> [Perception Node]
          |             |
[Gazebo Sim] <--> [ROS2 Control] <--> [MoveIt! Planner]
          |             |
[Hardware Interface] --> [Real Arm]

1.2 技术栈选型

操作系统：Ubuntu 22.04 LTS；
机器人框架：ROS2 Humble Hawksbill；
运动规划：MoveIt2 + OMPL；
仿真环境：Gazebo 11 + Ignition；
视觉处理：OpenCV 4.5 + RealSense D435i；
开发语言：C++（核心模块） + Python（快速验证）。

2. 开发环境搭建

2.1 基础环境配置

# 安装ROS2 Humble
sudo apt install ros-humble-desktop
# 安装MoveIt2
sudo apt install ros-humble-moveit
# 创建工作空间
mkdir -p ~/arm_ws/src
cd ~/arm_ws/
colcon build --symlink-install

2.2 关键依赖安装

# 工业机械臂驱动包
sudo apt install ros-humble-industrial-core
# 视觉处理包
sudo apt install ros-humble-vision-opencv
# 深度相机驱动
sudo apt install ros-humble-realsense2

3. 机械臂运动学建模

3.1 URDF模型构建（示例：6轴机械臂）

<!-- arm_description/urdf/arm.urdf.xacro -->
<robot name="industrial_arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:macro name="arm_joint" params="name parent child origin_xyz origin_rpy">
    <joint name="${name}_joint" type="revolute">
      <parent link="${parent}"/>
      <child link="${child}"/>
      <origin xyz="${origin_xyz}" rpy="${origin_rpy}"/>
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <limit effort="100" velocity="1.0" lower="${-pi}" upper="${pi}"/>
    </joint>
  </xacro:macro>
 
  <!--