ZPC8210的博客

在 ROS 2 中使用 gdb 进行调试是排查程序问题的有效方法。多线程调试：ROS 2 节点通常是多线程的，可以使用info threads查看线程，thread <id>切换线程。通过 gdb 可以有效地定位 ROS 2 节点中的逻辑错误、内存问题和崩溃原因，是开发过程中不可或缺的调试工具。(gdb) break my_node.cpp:25 # 在空指针访问处设置断点。(gdb) backtrace # 崩溃后查看调用栈，定位问题。(gdb) step # 单步执行，会触发崩溃。

平衡倒立摆是通常由实时计算解决的控制问题的经典示例之一。但是，如果控制器比控制摆锤的电动机运行的速度更快的速度可靠地更新，则摆锤将成功地对传感器数据做出反应平衡摆锤。演示中使用的主要节点是/pendulum_controller和/pendulum_driver。创建包pendulum_manager的目的是为了更轻松地控制节点的状态。只是为了好玩，可以尝试在仿真处于活动状态时停用控制器节点，以查看摆锤的下落。本篇主要针对倒立摆小车在ROS2系统中的实现为例，进行详细介绍。代码语言：javascript。

scp 是 secure copy 的缩写，是一个基于 SSH 协议的安全文件复制工具，可以在本地与远程主机之间或两台远程主机之间传输文件。

SFP+插槽通常向下兼容1G SFP模块，但10G SFP+模块无法在1G SFP插槽中使用。：SFP+模块的插槽外形是统一的，但内部可插不同波长或距离的光纤模块（如SR/LR/ER等）。：通常是SFP+插槽，可插10G SR（多模光纤）或LR（单模光纤）模块。（如10G SFP+ DAC），无需光模块，成本低但距离短（1-7米）。（主流，支持10Gbps，兼容1Gbps SFP但速率固定）（千兆接口转换器）无法支持万兆，但万兆时代已过渡至SFP+。（早期万兆模块，体积较大，已逐渐被SFP+取代）

重启系统后，进入引导程序（如Grub）的引导加载器屏幕，选择新构建的Preempt_RT内核启动。下载与当前系统内核版本匹配的Linux内核源码文件和Preempt_RT补丁文件。在某些系统中，可能需要手动编辑Grub配置文件来设置默认启动的内核。将当前系统内核的配置文件复制到内核源码目录下，并重命名为。命令检查当前运行的内核版本，若版本号中包含。例如，若CPU有4个线程，可使用。命令安装编译内核所需的依赖软件。进入内核源码目录，并应用补丁。后缀，则说明实时内核安装成功。命令，进入内核配置菜单。

直方图用于统计不同延迟范围内的发生次数，帮助分析系统的延迟分布情况。此参数限制了直方图记录的最大延迟值，超过该值的延迟将不会被记录在直方图中，但会在结果中显示为溢出（overflow）。如果指定了该选项但没有指定具体的线程数，则会创建与CPU核心数量相同的线程。在实时测试中，高优先级的线程可以优先获得CPU资源，从而更准确地测试系统的实时性能。这个参数定义了线程在每次唤醒之间的时间间隔，用于控制测试的频率。可以对系统的实时性能进行详细的测试和分析，帮助评估系统在不同负载和配置下的延迟表现。

Ubuntu 22.04 LTS 及以上版本可通过 Ubuntu Pro 服务直接安装官方实时内核。：Ubuntu 22.04 LTS 是首个官方集成 PREEMPT-RT 补丁的版本，需确认系统版本是否支持。，则说明系统已通过 Ubuntu Pro 订阅启用了 PREEMPT-RT 内核。，但存在实时性能优化，可能是用户手动编译的内核，需进一步检查。），若数值在微秒级（如 <100μs），则表明实时内核生效。，则表明内核已启用实时抢占功能。），则说明系统已启用实时内核。：若内核版本号未明确标注。

如果你熟悉编程，可以使用Python等编程语言编写自定义的UDP测试脚本。脚本可以模拟UDP客户端发送数据包，并验证服务器端的响应，以测试UDP的性能和可靠性。

docker commit 是一个非常方便的工具，可以快速将运行中的容器保存为一个新的镜像。如果你只是需要快速保存当前容器的状态，docker commit 是一个不错的选择。docker commit 创建的镜像仅包含当前容器的状态，不包含构建过程中的上下文信息（如 Dockerfile 中的指令）。在 Docker 中，你可以将运行中的容器保存为一个新的镜像，以便后续可以基于这个镜像快速创建新的容器。使用 docker commit 创建的镜像会包含容器的所有更改，包括文件系统的变化和运行时的状态。

v /path/to/host/workspace:/root/ros2_ws：将宿主机的 /path/to/host/workspace 目录挂载到容器的 /root/ros2_ws 目录。在 Docker 中，挂载卷（Volumes）是一种非常重要的功能，它允许你将宿主机的文件系统与容器的文件系统进行共享。-v /path/to/host:/path/to/container：将宿主机的 /path/to/host 目录挂载到容器的 /path/to/container 目录。

docker inspect -f '{{range .NetworkSettings.Ports}}{{.HostPort}} -> {{.HostIp}}:{{.HostPort}}{{end}}' <容器名称或ID>docker inspect -f '{{range .NetworkSettings.Networks}}{{.IPAddress}}{{end}}' <容器名称或ID>如果一切配置正确，你应该能够成功连接到容器的 SSH 服务。确保容器的 IP 地址是正确的，并且网络设置没有问题。

输入容器内部的 SSH 端口，默认端口为 22。如果容器没有运行 SSH 服务，你将无法通过 SSH 连接。在“SSH 服务器”选项卡中，输入容器的 IP 地址或 localhost（如果使用端口映射）。如果容器使用了非默认的 SSH 端口，请确保在 Mobaxterm 中输入正确的端口号。在“用户认证”选项卡中，输入连接到 Docker 容器的用户名（如 root）和密码。如果容器的 SSH 端口未正确映射到宿主机，你可能需要重新启动容器并添加端口映射。步骤 3：在 Mobaxterm 中连接到容器。

iperf3 是一款功能强大的网络性能测试工具，支持 UDP 和 TCP 的带宽、延迟、丢包率等指标的测试。nping 是 Nmap 项目中的一个工具，可以用来发送自定义的 UDP 数据包并测量往返时间。通过上述工具和方法，你可以有效地测试 UDP 的传输时间（延迟）并分析网络性能。UDPping 会输出每个数据包的往返时间（RTT），并统计平均延迟和丢包率。UDPping 是一个轻量级的工具，专门用于测试 UDP 的延迟和丢包情况。nping 会输出每个数据包的往返时间（RTT），并统计平均延迟。