ros2 通过yaml 文件加载参数

在 ROS 2 中，可以通过 YAML 文件为节点加载参数。以下是详细步骤和示例：

### 1. 创建 YAML 参数文件
假设你的节点名为 `my_node`，创建 `my_params.yaml`：
```yaml
# my_params.yaml
my_node:
  ros__parameters:
    int_param: 42
    str_param: "hello_ros2"
    double_param: 3.14
    bool_param: true
    list_param: [1, 2, 3]
```

### 2. C++ 节点加载参数示例
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyNode : public rclcpp::Node {
public:
  MyNode() : Node("my_node") {
    // 声明参数（带默认值）
    declare_parameter("int_param", 0);
    declare_parameter("str_param", "default");
    declare_parameter("double_param", 0.0);
    declare_parameter("bool_param", false);
    declare_parameter("list_param", std::vector<int>{});

    // 获取参数值
    int int_value = get_parameter("int_par