ROS 参数服务器

在 ROS 2 中，参数服务器的实现与节点紧密结合，每个节点都可以维护自己的参数，同时也可以访问其他节点的参数。以下是一个完整的 ROS 2 节点实现，展示如何创建参数、设置参数、获取参数以及响应参数变化：

ROS 2参数服务器节点实现

V1

创建时间：18:20

代码解析

这个参数节点实现了以下核心功能：

1. 参数声明：

   • 在节点构造函数中使用declare_parameter声明参数，指定名称、类型和默认值
   • 支持多种数据类型：字符串、整数、浮点数、布尔值等

2. 参数访问：

   • 使用get_parameter方法获取参数当前值
   • 可以通过参数名称直接访问，自动进行类型转换

3. 参数变化监听：

   • 通过add_on_set_parameters_callback注册参数变化回调函数
   • 在回调中可以验证新参数值的有效性，决定是否接受更改
   • 如果参数值无效，可以返回失败结果并说明原因

4. 参数操作演示：

   • 使用定时器定期打印当前参数值
   • 展示了如何在运行时监控参数状态

使用方法

1. 编译运行节点后，可以通过命令行工具与参数交互：

   bash

1. # 设置参数
   ros2 param set /parameter_node max_speed 80
   
   # 获取参数
   ros2 param get /parameter_node wheel_radius
   
   # 列出所有参数
   ros2 param list /parameter_node
   
   # 保存参数到文件
   ros2 param dump /parameter_node params.yaml
   
   # 从文件加载参数
   ros2 param load /parameter_node params.yaml
   

2. 参数验证：

   • 尝试设置无效值（如max_speed 150）会被节点拒绝
   • 节点会返回错误原因，保持原参数值不变

CMakeLists.txt 配置

确保在CMakeLists.txt中添加必要的依赖：

cmake

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(parameter_node src/parameter_node.cpp)
ament_target_dependencies(parameter_node rclcpp)

install(TARGETS
  parameter_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

这个实现展示了 ROS 2 参数服务器的核心功能，你可以根据需要扩展参数类型和验证逻辑。