ZPC8210的博客

报错提示他在等待 xmate_arm_controller/follow_joint_trajectory 这个 action sever 的到来，显然，他等的好辛苦，却还是没有等来所期待的人，最终遗憾地告诉大家，以 xmate_arm_controller/follow_joint_trajectory 为 action 名称的 action client 端没有被连接。此时，终端不会报错，而且提示。

步骤1：在自己的demo文件里（就是最后要运行的文件，aubo工具包里有demo文件夹，我是在“MoveGroupInterface_To_Kinetic.cpp”文件的基础上修改的）算法自动规划出来的轨迹都是速度从0-0的路径，而且中间速度无法自定义修改，只能更改joint_limits.yaml文件修改全局的变量，因此需要直接修改plan变量。1）BUG1:当速度过快或采样空间不合适时会导致笛卡尔空间的轨迹虽然数值上连续，但选解时，逆解数量大，导致机械臂关节空间不连续，使笛卡尔空间的运功轨迹不连续;

关节速度以及关节加速度图上可以看到，由于我的joint_limit.yaml中关节最大速度是6.28，程序中的因子设定为0.25，途中紫色的线就可以看到最大速度被限制在了1.57。我们通过上一篇中的方法来捕捉一下mvoeit到底做了什么，让这个函数最终实现到robot上，我们通过代码让robot从零位（对于UR5，就是平躺的那个姿态），到达给定的pose1。这里的sample_duration参数来适配合适的控制周期，这里的0.1对应了100ms的控制周期。从三张图中也可以看到，周期已经是固定的了。

你需要为Actor的最后一层使用tanh激活，将值映射到-1到1之间。

因为link_8是arm关节组中的最后一个关节，而运动规划是针对这个关节组的，所以确定link_8的方位就知道怎么进行运动了。link_8的坐标方向则相对于link_0坐标系进行变换，其RPY(分别绕固定轴X,Y,Z旋转)值为 ( − π / 2 , − π / 4 , − π / 2 )。也就是说将link_8坐标系在给定的距离上调整到与抓取方向(后面会定义)一致的方向，然后再沿设定的接近方向靠近物体，直到link_8坐标系与给定的抓取方位一致。第三，确定抓取时link_8的方位。