ROS2实时性案例分析之倒立摆系统

倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例，博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析：
 

https://cloud.tencent.com/developer/article/1414650
本篇主要针对倒立摆小车在ROS2系统中的实现为例，进行详细介绍。

 为什么选择使用倒立摆进行实时演示呢？

rviz2中倒立摆小车

平衡倒立摆是通常由实时计算解决的控制问题的经典示例之一。 如果控制器阻塞时间过长，摆锤将掉落或变得不稳定。 但是，如果控制器比控制摆锤的电动机运行的速度更快的速度可靠地更新，则摆锤将成功地对传感器数据做出反应平衡摆锤。

这是一个对实时性要求很高的控制场景！

安装说明：
需要确保ROS2 Dashing等安装完成，并配置好rosdep：

代码语言：javascript
复制
source /opt/ros/dashing/setup.bash
mkdir -p ~/pendulum_ws/src
cd ~/pendulum_ws/src
git clone https://github.com/ros2-realtime-demo/pendulum
cd ~/pendulum_ws
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -q -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro dashing
colcon build --merge-install # OR colcon build --symlink-install
示例运行说明：
终端1：启动倒立摆pendulum_bringup

代码语言：javascript
复制
ros2 launch pendulum_bringup pendulum_bringup.launch.py

初始化

终端2：启动管理器pendulum_manager

代码语言：java