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2打开：ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=/home/zl/arduinobot_ws/src/arduinobot_description/urdf/arduinobot.urdf.xacro。3命令ros2 run rviz2 rviz2打开rviz并接收上述两个话题的消息，将机器人模型和关节TF可视化出来。一般使用xacro格式来编写，因为可以使用属性，或者说定义宏，代码编写起来更便捷；
2025-03-14 13:17:50
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原创 基于ROS2的机械臂完整开发项目
如果你也焦虑于学了很多杂七杂八但是还不知道怎么去用那些知识的话，那就别犹豫了，赶紧从这个项目开启你的屠龙之路吧。
2025-03-12 16:31:20
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原创 C++中重要但又容易忘的知识点
原理剖析：当Animal类中通过virtural来创建一个虚函数时，会产生一个虚函数指针vfptr，该指针指向一个vftable虚函数表，该表记录虚函数的地址，即&Animal::speak()；原理剖析：Sheep和Tuo通过虚继承操作，不会直接继承m_Age数据，而是分别继承了一个vbptr数据类型，即虚基类指针，而vbptr又分别指向一个vstable，即虚基类表，此时各自的vbtable中会记录一个数据，即地址偏移量，用于指向此时Animal中的m_Age。多态的使用需满足条件：有继承关系；
2024-10-11 10:22:25
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原创 VSCode常用小技巧
可以自动把需要空格的地方和缩进的地方给你加上，使得你的代码看起来更整洁。1.vscode怎么使代码块自动修正整齐，格式化。快捷键：Ctrl+Shift+I。（持续更新ing....）
2024-09-29 22:04:00
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原创 Ubuntu20.04双系统安装及配置可能遇到的问题
初始ubuntu20.04内核是generic-5.15.02（用uname -r来查看），下载新的内核文件（linux-header、linux-header-generic、linux-image和linux-modules这四个文件）通过sudo dpkg -i *.deb命令启动内核文件安装，（我用的Y7000P，显卡是4070，官网推荐的驱动包比较新而可能是ubuntu20.04版本较低，导致各种不兼容的报错且暂时没有解决的方案，待再次尝试）②不升级内核，仅载入新硬件驱动。(...补全ing)
2024-09-22 08:55:14
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空空如也
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