利用单目USB摄像头运行ORB-SLAM2算法

最新推荐文章于 2025-03-11 00:38:46 发布
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分类专栏： ORB-SLAM2 ROS操作系统 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44725448/article/details/118553054
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本文详细介绍了如何配置和修改ORB-SLAM2工作空间，以便使用海康威视USB摄像头在Ubuntu16.04系统上运行SLAM算法。首先，介绍了安装和编译所需依赖，然后下载并编译摄像头功能包。通过调整代码以匹配摄像头话题，重新编译ORB-SLAM2。接着启动摄像头并展示RGB图像，最后运行ORB-SLAM2以显示特征点和相机轨迹。整个过程提供了具体步骤和参考资料。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文叙述了如何利用单目USB摄像头运行ORB-SLAM2算法，摄像头选用的是海康威视单目摄像头，场景为实验室场景，运行成功后查看特征点和相机轨迹。

1. 搭建ORB-SLAM2工作空间

参考前文：
Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0
Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）
Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法
关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法

注： 在catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 打开ros_mono.cc并修改

#修改前：
ros::NodeHandle nodeHandler;
ros
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Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2与运行单目实例
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【ROS】使用自己的USB单目摄像头测试ORBSLAM2
Starry_Sheep的博客
05-12 1214
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ORB-SLAM2源码学习：总结篇(一)
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03-11 936
跟踪线程中的SLAM模式和纯定位模式就是在可视化界面进行修改的。③然后计算图一特征点和在图二找到的最佳匹配点的角度差，通过直方图统计 特征点的角度差值主流的前三个区域（因为所有的特征点的角度变化应该是一致的），其余的匹配认为是误匹配。对pKF和F中的特征点进行快速匹配，不属于同一node的特征点直接跳过匹配（只有属于同一node，才有可能是匹配点）；对当前关键帧和 共视关键帧 中的特征点进行快速匹配，不属于同一node的特征点直接跳过匹配（只有属于同一node，才有可能是匹配点）；
【ORB-SLAM2配置】使用USB摄像头运行ORB-SLAM2
AaaA00000001的博客
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本文在前文已经安装好ORB_SLAM2后，开始尝试在Ubuntu16.04虚拟机上使用USB 摄像头运行ORB_SLAM2，从而对现实场景建立特征点地图。
基于ROS下的USB摄像头实时运行ORBSLAM2
weixin_48464886的博客
06-02 461
1.主目录创建一个catkin,工作空间并且编译。 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 2.在主文件夹下ctrl+h后找到隐藏文件夹 .bashrc。在.bashrc 最下面添加ROS工作路径。 source /opt/ros/indigo/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 3.编译orb_slam2..
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诗筱涵的博客
07-22 416
其实弄清楚原理之后，我还可以用单摄像头做SLAM，用单摄像头返回坐标点，来实现无人机的定点。 可以自己灵活改动。 就不会局限于别人已有的方案或者只会copy别人现成的方案。 。 ...
orb_slam2无伤速通(2)--单目相机SLAM
bingda_robot的博客
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参考:orb_slam2_ros中提供了多款相机的demo例程，本实验参考orb_slam_2_ros/ros/launch/orb_slam2_r200_mono.launch文件做修改实现单目SLAM和纯定位。
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前言：本博客是博主本科毕业设计时的学习、探索与总结系列博客第一篇。主要是介绍了ORB-SLAM2项目的相关背景功能以及代码学习资源，并且说明了一下这次博客的目的。其中，开发环境为VS2017 + C++，其中难免有很多不足与疏漏之处，还望不吝赐教。 系列博客 ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战（二） 目录 一、ORB-SLAM2 项目背景简介：...
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干货！双目相机实测orbslam2 小白一小时可跑通 一篇把orbslam门槛降低到高中毕业的文章
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下面这段话是啥？是一些关键词让更多的兄弟搜到十里桃园的这篇文章。 双目相机 orbslam2 orbslam orb_slam2 双目广角相机 双目广角相机参数 orbslam用相机跑 双目相机slam 立体相机slam stereo camera slam orbslam配置 orbslam参数 orb_slam2参数 为什么写这篇文章？ 纯slam小白跑用自己的双目也可以轻轻松松跑起来！ 因为...
运行ORB-SLAM2（单目+AR）遇到的问题
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b. 在运行MonoAR前要把AR中的ros_monoar.cc中的ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1 更改为ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1。然后回到ORB-SLAM2重新授权并且编译chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh。然后再重新授权并且编译。
USB摄像头运行ORB-SLAM2
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04-14 3893
一：运行的前提 1.先完成usb摄像头相关功能包的安装和标定，可参考我之前写的文章： Ubuntu18.04下usb相机运行与标定 2.以安装好ORB-SLAM2 二：运行 1.在相机标定后生成的calibrationdata文件中，在文件最后有2个文本文件，我这里的文本文件是 ost.txt和ost.yaml，如下图所示： 将ost.yaml文件复制到ORB-SLAM2文件下,并新建一个ost.cpp文件（文件代码如下:注意该代码的文件是./ost.yaml,如果你的文件名不一样，注意.
树莓派教程 - 2.1 树莓派USB摄像头 树莓派罗技免驱摄像头 fswebcam常用参数
Mark_md的博客
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树莓派外接摄像头，最常用的有两种：CSI摄像头、USB摄像头。当然网络摄像头也是可以的。 一般的USB摄像头都是UVC免驱的，而且可以方便的插拔和安装，平时最为常用。 一、硬件设备 usb摄像头使用的 罗技c310。（只要是UVC免驱就可以） 二、连接并测试摄像头 lsusb 并将usb摄像头插上 插入usb摄像头后，会显示设备ID和信息，像我的：Bus 001 Device 008: ID 046d:081b Logitech, Inc. Webcam C310 ...
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用自己的设备跑各种VI-SLAM算法(1)——VINS/PL-VINS/ROVIO/MSCKF
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