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原创对C++中构造函数的一些理解

本文主要是对近期关于C++中构造函数的一些理解的记录，不妥之处还请批评指正。一、构造函数的官方说明类的构造函数是类的一种特殊的成员函数，它会在每次创建类的新对象时执行。构造函数的名称与类的名称是完全相同的，并且不会返回任何类型，也不会返回 void。构造函数可用于为某些成员变量设置初始值。二、理解例程：#include <iostream>using namespace std;class Student{private: char *m_name; int

2021-11-30 16:00:05 784

原创利用单目USB摄像头运行ORB-SLAM2算法

本文叙述了如何利用单目USB摄像头运行ORB-SLAM2算法，摄像头选用的是海康威视单目摄像头，场景为实验室场景，运行成功后查看特征点和相机轨迹。1. 搭建ORB-SLAM2工作空间参考前文：Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法注：在catkin_w

2021-07-07 17:43:28 1847 3

原创使用笔记本电脑（Romote PC）远程控制Turtlebot3-Burger运动

本文叙述了如何使用笔记本电脑作为Romote PC远程控制Turtlebot3-Burger运动，涉及到树莓派的镜像烧录、树莓派中安装ROS、SSH远程控制等问题。1. 在SD卡中烧录镜像（0）工具准备#所需软件和文件链接：https://pan.baidu.com/s/1wsjUHATsOVPzfjFdIG5AxA 提取码：oa1l （1）格式化SD卡使用SDFormatter工具格式化SD卡Dvive处选择SD卡盘符，点击“格式化”即可格式化成功（2）烧录ubuntu mate镜

2021-06-29 16:57:01 1586

原创 PC（win10）远程连接树莓派的几种方法

本文叙述了如何利用win10PC远程连接树莓派，及过程中遇到的问题和解决方法。0. 准备工作所需文件及来源：第2讲：树莓派新手无痛开机指南【子豪兄的树莓派零基础教程】链接：https://pan.baidu.com/s/1wsjUHATsOVPzfjFdIG5AxA 提取码：oa1l 将ssh文件和wpa_supplicant.conf文件复制到树莓派SD卡中，其中ssh文件为空，wpa_supplicant.conf文件需修改网络账户密码，内容如下：country=GBctrl_in

2021-06-28 13:53:23 3567

原创使用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图

本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图，目前还存在问题，解决后更新。1. 安装依赖必要的依赖安装/卸载 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, …)sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-rossudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros2. 创建工作空间#在catkin_w

2021-06-22 16:35:39 2883 8

原创关于运行rqt_image_view命令后不显示相机图像信息的问题的解决方法

本文叙述了在gazebo中添加完kinect V1相机，开启机器人和场景后，运行rqt_image_view命令不显示相机图像信息，并且查询不到相关相机话题的问题的解决方法。1. 问题描述在gazebo中添加kinect相机的过程如之前文章所述：为Turtlebot3-Burger机器人添加Kinect深度相机并获取环境图像运行rqt_image_view后出现如下问题：不显示深度信息和彩色信息，且没有与相机相关得话题和节点问题在于： gazebo版本过低，应将gazebo7升级为gazeb

2021-06-10 21:09:53 5840 4

原创使用ORB-SLAM2算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图

本文叙述了在gazebo仿真环境和rqt可视化工具的背景下，使用ORB-SLAM2算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是运行RGBD节点时无法显示图像，报错“WAITING FOR IMAGES”。1. 构建ORB-SLAM2工作空间并编译参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法关

2021-05-26 19:27:08 2870 13

原创关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法

本文是对关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法的描述，对解决该报错的过程进行梳理，方便今后使用。1. ORB-SLAM2算法的工作空间搭建参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法2. 运行./build_ros.sh命令报错（1）运行./build_ros.sh出现如下报错：F

2021-05-21 09:35:27 5597

原创九轴IMU初学（Ubuntu16.04+ROS-Kinetic）

本文是对所购买的九轴IMU的介绍以及姿态获取过程描述1. 对九轴IMU的介绍IMU是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。九轴IMU包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把速度和时间相乘，即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度。磁力计用来对正确的方向进行校正。主要参数参数值电源4.7~5.5 V电流5.0 mA通信方式USB串口

2021-05-16 16:51:44 4217 2

原创为Turtlebot3-Burger机器人添加Kinect深度相机并获取环境图像

本文叙述了如何在Turtlebot3-Burger机器人已有激光雷达的基础上，通过修改xacro描述文件、添加模型文件，为其添加kinect深度相机并能够获取深度图像。1. 构建kinect描述文件（kinect_gazebo.xacro）注： kinect_gazebo.xacro放置于turtlebot3_description/urdf文件夹下<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/x

2021-05-11 15:27:43 3931 12

原创使用cartographer算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图（存在待解决问题）

本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用cartographer算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是在建图过程中只能在机器人移动过程中实时显示点云信息，但无法建立地图，Rviz中显示No map received。待解决后再将解决方法和最终实验结果更新至此文。1. 建立工作空间（1）建立cartographer功能包# 安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboos

2020-12-18 10:30:59 2030 9

原创利用给定数据集运行谷歌Cartographer算法

本文在参考其他博主博文的基础上，对在Cartographer算法曾经出现的运行错误进行了纠错并重新安装编译，最终利用给定的数据集成果运行了谷歌Cartographer算法1. 安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-d

2020-12-14 11:05:53 630

原创使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图

本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图过程1. 建立工作空间

2020-11-23 16:04:50 975

原创在室内小场景gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型

本文叙述如何在已经建立好的室内小场景（实验室）的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型1. 建立工作空间（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境mkdir catkin_ws_robotroomcd catkin_ws_robotroommkdir srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg turtlebot3_room std_msgs rospy roscppcd ..catkin_makesource

2020-11-19 15:06:20 1340

原创在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型

本文将叙述如何在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型，用于测试机器人urdf模型能否在gazebo中成功打开，为后续在个人搭建的仿真场景中启动机器人模型做准备1.建立工作空间（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境mkdir catkin_ws_testcd catkin_ws_testmkdir srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg empty_turtlebot3 std_msgs rospy rosc

2020-11-18 17:18:14 1230 2

原创将turtlebot3 burger的.urdf.xacro文件转化为.urdf文件并启动rviz可视化显示的方法及纠错

本文叙述如何将turtlebot3 burger的.urdf.xacro转化为.urdf文件，为进一步使用turtlebot3 burger模型进行仿真做准备。1. 创建工作空间mkdir catkin_ws_turtlebot3cd catkin_ws_turtlebot3mkdir srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/

2020-11-17 10:16:17 1584

原创通过Gazebo建立简单室内环境模型并用launch文件打开

本文叙述如何直接使用Gazebo创建简单室内环境模型，并能够使用launch文件打开一、利用Gazebo建立好环境模型1. 打开Gazabo的编辑界面运行如下命令后按Ctrl+B，进入到编辑界面gazebo

2020-11-16 21:00:47 6074 10

原创 Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法

本文将介绍Pangilin的安装和ORB-SLAM2算法的编译运行，有关Kinect1相机的其他驱动安装和ROS下的棋盘格标定请参考前面的博文。1.环境准备Pangolin安装（1）安装依赖sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y（2）源码安装（make命令时出现了多处警告，但也不影响最后100%编译完成）git .

2020-09-22 16:42:29 1910

原创对ROS安装使用过程中遇到的问题的总结（不断更新）

本文是对ROS安装使用过程中遇到的问题的总结归纳，将不断更新，将问题一一罗列。1.安装ROS时执行命令 sudo rosdep init 时显示网络连接失败 #打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试2.之前装过ROS，后来卸载重新安装过程中，执行sudo rosdep init 命令时出现： ERROR: default sou.

2020-09-21 19:14:19 1685

原创 Kinect V1相机在Ubuntu 16.04+ROS环境下进行棋盘格法标定

1.制作棋盘格标定板棋盘格标定板PDF格式下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1Y79x9o9siHOZ5gQXUBdwjA 提取码：nxy7

2020-09-13 14:35:28 1591 7

原创 Ubuntu 16.04下安装Kinect V1版本的驱动

兜兜转转，历经error and warning重重，终于完成了Kinect1的驱动安装。运行Kinect1所需驱动主要有三个——Open-NI、Sensor、Nite。上一篇博客提供了Open-NI的源码安装，较为复杂，且可能出现warning，但还是会显示安装成功的界面。本博客介绍三个驱动的简便安装法，经过最后测试，Kinect1可以正常运行。（Pangolin作为可视化接口，我没有安装，但也没有影响最后运行。各位朋友如有相关的指点，请指教）1.软件准备（Open-NI、Sensor、Nite）.

2020-09-13 11:02:48 915

田田田的博客