田田田的博客

本文叙述了如何利用单目USB摄像头运行ORB-SLAM2算法，摄像头选用的是海康威视单目摄像头，场景为实验室场景，运行成功后查看特征点和相机轨迹。1. 搭建ORB-SLAM2工作空间参考前文：Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法注： 在catkin_w

本文叙述了如何使用笔记本电脑作为Romote PC远程控制Turtlebot3-Burger运动，涉及到树莓派的镜像烧录、树莓派中安装ROS、SSH远程控制等问题。1. 在SD卡中烧录镜像（0）工具准备#所需软件和文件链接：https://pan.baidu.com/s/1wsjUHATsOVPzfjFdIG5AxA 提取码：oa1l （1）格式化SD卡使用SDFormatter工具格式化SD卡Dvive处选择SD卡盘符，点击“格式化”即可格式化成功（2）烧录ubuntu mate镜

本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图，目前还存在问题，解决后更新。1. 安装依赖必要的依赖安装/卸载 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, …)sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-rossudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros2. 创建工作空间#在catkin_w

本文叙述了在gazebo中添加完kinect V1相机，开启机器人和场景后，运行rqt_image_view命令不显示相机图像信息，并且查询不到相关相机话题的问题的解决方法。1. 问题描述在gazebo中添加kinect相机的过程如之前文章所述：为Turtlebot3-Burger机器人添加Kinect深度相机并获取环境图像运行rqt_image_view后出现如下问题：不显示深度信息和彩色信息，且没有与相机相关得话题和节点问题在于： gazebo版本过低，应将gazebo7升级为gazeb

本文叙述了在gazebo仿真环境和rqt可视化工具的背景下，使用ORB-SLAM2算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是运行RGBD节点时无法显示图像，报错“WAITING FOR IMAGES”。1. 构建ORB-SLAM2工作空间并编译参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法关

本文是对关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法的描述，对解决该报错的过程进行梳理，方便今后使用。1. ORB-SLAM2算法的工作空间搭建参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法2. 运行./build_ros.sh命令报错（1）运行./build_ros.sh出现如下报错：F

本文是对所购买的九轴IMU的介绍以及姿态获取过程描述1. 对九轴IMU的介绍IMU是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。九轴IMU包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把速度和时间相乘，即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度。磁力计用来对正确的方向进行校正。主要参数参数值电源4.7~5.5 V电流5.0 mA通信方式USB串口

本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图过程1. 建立工作空间

本文叙述如何在已经建立好的室内小场景（实验室）的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型1. 建立工作空间（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境mkdir catkin_ws_robotroomcd catkin_ws_robotroommkdir srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg turtlebot3_room std_msgs rospy roscppcd ..catkin_makesource

本文叙述如何直接使用Gazebo创建简单室内环境模型，并能够使用launch文件打开一、利用Gazebo建立好环境模型1. 打开Gazabo的编辑界面运行如下命令后按Ctrl+B，进入到编辑界面gazebo

本文是对ROS安装使用过程中遇到的问题的总结归纳，将不断更新，将问题一一罗列。1.安装ROS时执行命令 sudo rosdep init 时显示网络连接失败 #打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试2.之前装过ROS，后来卸载重新安装过程中，执行sudo rosdep init 命令时出现： ERROR: default sou.

ROS中catkin工作空间的创建步骤一、构建catkin工作空间安装完成ROS版本后，设置好环境变量，即可创建一个catkin工作空间source /opt/ros/kinetic/setup.bash1.创建catkin工作空间所在的文件夹，如上的/catkin_ws。在所创建的工作空间文件夹中，创建子文件夹/src; mkdir -p ~/catkin_ws/src 2.进...

Ubuntu16.04下的ROS安装和验证1.设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.设置key（公钥已更新）sudo apt-key adv -...