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RSS订阅原创 ros版本KF-GINS（带有rviz可视化结果显示及文件生成）
原始的KF-GINS是基于读写文件实现的，在此基础上改进了ros版本，将原始数据文件转换为rosbag格式，并实现了rviz下的可视化结果显示，代码已共享至github
2023-06-27 16:25:44
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原创 OpenCV4 报错error：‘ CV_* ’was not declared in this scope 解决方法汇总
最近用opencv4.5.2配vins，总是报错，每次都要改一大堆，在此总结
2023-05-06 16:56:35
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原创 PL-VINS线特征处理部分源码阅读
本文主要阅读PL-VINS中引入线特征的代码实现，包括线特征表示方法（Plücker参数化方法、正交表示法）、前端线特征提取与匹配、三角化、后端优化等。
2023-04-13 21:45:15
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原创 TX2配置RealSense D455相机SDK和ros驱动
折腾了两天终于把realsense的驱动装好了，尝试了命令安装，源码安装，前前后后搞了三遍，结果相机死活连不上，最后发现直接安装最新版SDK，相机居然连上了…神奇。最后发现原来是我的设备不能用cuda，如果编译命令用了cuda，就会有各种问题。
2023-03-08 22:10:47
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原创 ubuntu18.04下pytorch版Maskrcnn编译错误汇总
搞了一整天，终于把maskrcnn的官方实例调通了，被cuda11.2坑了，不要靠近11.2，会变得不幸。
2023-02-16 11:50:17
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原创 解决Ubuntu20.04下kalibr_allan编译报错libpython3.8.so: undefined reference to `XML_SetHashSalt‘
libexpat.so.1冲突，matlab和python3.8中的libexpat.so.1指向不同.
2022-12-29 20:52:34
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原创 ubuntu16.04+cuda10.0+cudnn7.6+tensorflow_gpu-1.11.0环境安装
为了搭深度学习环境,又装了一遍各种库,在此记录安装版本和流程.
2022-11-21 16:54:54
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原创 pytorch版本Deeplabv3+网络模型格式转换（pth转pt）
为了进一步使用c++调用deeplabv3+模型，使用trace将pytorch训练生成的.pth格式转为.pt
2022-11-14 16:03:36
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原创 从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（四）：误差卡尔曼滤波
误差卡尔曼滤波就是以误差值作为滤波状态量. IMU预积分中使用误差卡尔曼滤波来计算置信度，得到误差的协方差矩阵.
2022-10-30 21:25:29
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原创 从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（三）：IMU预积分公式推导
本节学习IMU预积分，推导离散时间下的IMU预积分公式，并解读相应代码。
2022-10-27 17:59:59
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原创 从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪
本节学习VINS-Mono前端对图像数据的处理过程，解读回调函数img_callback()中的操作。
2022-10-11 20:07:45
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原创 从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数
本节主要阅读中的主函数main()，代码实现了feature_tracker节点初始化，配置文件yaml参数读取，topic订阅与发布。
2022-10-11 11:39:55
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原创 用自己的设备跑各种VI-SLAM算法(1)——VINS/PL-VINS/ROVIO/MSCKF
单目相机+IMU在各类算法下的运行和轨迹保存操作
2022-05-17 21:57:36
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原创 文献学习《Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping》
这篇文章主要是关于SLAM技术的综述文章，介绍SLAM的历史发展阶段、当前的系统构成、地图表示法（度量/语义），还有新的传感器和计算工具。
2021-10-20 20:33:28
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原创 ZED2双目相机+IMU标定
本文主要使用了kalibr工具标定ZED2双目相机+IMU，并运行VINS-Fusion。 阐述了标定板的选择方法，以及标定中的注意事项。
2021-03-13 10:43:48
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原创 嵌入式与卫星导航定位上位机软件开发（基于MFC框架）
专业课程要求，在SEED-DEC6713开发板上实现实时的单点定位程序解算，将结果以自定义格式编码通过串口依次输出。然后，开发一个类似于串口助手的PC上位机软件，用于从串口接收开发板输出的导航定位结果，并完成数据解码和定位结果显示界面。
2020-11-19 20:07:16
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原创 最小二乘法与卡尔曼滤波（Kalman）的对比
最小二乘法与Kalman滤波的对比1 最小二乘方法2 Kalman滤波3 两者联系单点定位是以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离观测量为基础, 并根据卫星坐标来确定接收机天线所对应的观测点的坐标。因其模型解算简单, 定位快速等优点, 而被广泛应用于车辆、船舶导航, 地质勘探等领域。目前, 伪距定位解算的经典方法主要是将观测方程按照泰勒级数展开, 取一次项线性化后再根据最小二乘原理进行解算。1 最小二乘方法最小二乘迭代法求解最优解的基本原则就是将观测误差的平方和最小化。最小二乘解法只是单纯的认为
2020-11-08 12:29:39
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原创 ROS机器人编程学习（七）——ROS编程基础1
本章主要介绍了ROS的基本编程实现内容，包括编程规则、发布者&订阅者、服务服务器&客户端、动作服务器&客户端。本文主要介绍编程规则、发布者&订阅者两部分内容。
2020-10-30 17:50:40
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原创 ROS机器人编程学习（六）——ROS工具
本章介绍了ROS的实用工具—— RViz 和 rqt 。RViz是ROS的三维可视化工具，便于三维视图的构建和显示。rqt是GUI开发工具，便于图像查看，重点介绍了rqt_plot、rqt_bag等常用功能。
2020-10-24 20:22:19
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原创 ROS机器人编程学习（五）——ROS命令3
本章主要讲解了ROS下的常用操作命令，包括shell命令、执行命令、信息命令、catkin命令、功能包命令。本文主要记录catkin命令和功能包命令。
2020-10-21 19:53:42
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原创 ROS机器人编程学习（五）——ROS命令2
本章主要讲解了ROS下的常用操作命令，包括shell命令、执行命令、信息命令、catkin命令、功能包命令。本文主要记录ROS信息命令。
2020-10-17 18:18:30
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原创 ROS机器人编程学习（五）——ROS命令1
本章主要讲解了ROS下的常用操作命令，包括shell命令、执行命令、信息命令、catkin命令、功能包命令。
2020-10-09 10:17:23
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原创 ROS机器人编程学习（四）——ROS的重要概念
本章主要介绍了ROS的基本概念（节点、功能包、消息等等），然后介绍了ROS的文件系统，最后构建了一个最简单最基础的系统实例。
2020-09-22 16:53:31
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原创 自动驾驶文献学习《A Survey of Autonomous Driving: Common Practices and Emerging Technologies》
这是一篇有关于自动驾驶的综述性很强的论文，发布于2020年4月。全文系统地介绍了自动驾驶系统的发展历史及发展现状，阐述了自动驾驶系统目前面临的困难与挑战，然后依次从自动驾驶系统框架、传感器分类、地图定位、信息感知与评估、路径规划等多个方面，分析比较了现有研究技术方法的优势和不足
2020-09-09 23:36:17
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原创 ROS机器人编程学习（三）——搭建ROS开发环境
本章主要介绍了Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 配置环境的基本构建步骤，并进行了小海龟测试。此外，对于安装中遇到的部分问题，总结了有效的解决办法。
2020-09-06 16:59:36
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原创 ROS机器人编程学习（二）——机器人操作系统ROS
本章主要围绕机器人操作系统ROS，介绍了ROS的基本概念、什么是“元操作系统”、以及ROS具有的基本特征；然后进一步介绍了ROS的构成组件，以及由硬件制造商、操作系统公司、应用程序（APP）开发人员、使用智能手机的用户连接起来构架的ROS生态系统；最后，介绍了ROS系统的发展历史和版本安装内容。
2020-09-03 17:13:59
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空空如也
slam算法运行效率和模块耗时一般如何统计？
2022-10-14
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