田田田的博客

本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用cartographer算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是在建图过程中只能在机器人移动过程中实时显示点云信息，但无法建立地图，Rviz中显示No map received。待解决后再将解决方法和最终实验结果更新至此文。1. 建立工作空间（1）建立cartographer功能包# 安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboos

本文在参考其他博主博文的基础上，对在Cartographer算法曾经出现的运行错误进行了纠错并重新安装编译，最终利用给定的数据集成果运行了谷歌Cartographer算法1. 安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-d