使用ORB-SLAM2算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图

本文叙述了在gazebo仿真环境和rqt可视化工具的背景下，使用ORB-SLAM2算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是运行RGBD节点时无法显示图像，报错“WAITING FOR IMAGES”。

1. 构建ORB-SLAM2工作空间并编译

参考前面文章
Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0
Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）
Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法
关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法

2. 在ORB-SLAM2工作空间中编译Turtlebot3-Burger并添加kienct

参考前面文章
Turtlebot3仿真环境搭建
为Turtlebot3-Burger机器人添加Kinect深度相机并获取环境图像

3. 在ORB-SLAM2工作空间添加gazebo场景功能包

（1）在catkin_ws_orb下创建功能包orb_room

catkin_create_pkg orb_room std_msgs rospy roscpp

cd ..

catkin_make
source devel/setup.bash

（2）在orb_room功能包下放置world文件夹，其中包含之前搭建好的my_room.world文件

（3）编写launch文件
在orb_room功能包下建立launch文件夹，并在launch文件夹中新建orb_room.launch文件，内容如下：

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time"