USB摄像头运行ORB-SLAM2

星野黎明

已于 2022-04-16 16:46:56 修改

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分类专栏：视觉slam 文章标签： slam 经验分享视觉检测

于 2022-04-14 21:03:11 首次发布

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本文详细介绍了如何在Ubuntu18.04上配置ORB-SLAM2系统，结合USB摄像头进行实时SLAM。首先，需要完成相机标定并获取相机参数，然后将参数导入ORB-SLAM2的配置文件。接着，创建并编辑ost.cpp文件，用于读取摄像头输入并传递给ORB-SLAM2处理。在CMakeLists.txt中添加编译指令，构建并运行程序。在执行SLAM时，建议先缓慢移动相机以确保系统初始化成功。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一：运行的前提

1.先完成usb摄像头相关功能包的安装和标定，可参考我之前写的文章：

Ubuntu18.04下usb相机运行与标定

2.以安装好ORB-SLAM2

二：运行

1.在相机标定后生成的calibrationdata文件中，在文件最后有2个文本文件，我这里的文本文件是

ost.txt和ost.yaml，如下图所示：

1）将ost.yaml文件复制到ORB-SLAM2文件下，将其中的参数改为ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml文件的格式

示例：TUM1.yaml文件的格式


%YAML:1.0

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) 
Camera.fx: 517.306408
Camera.fy: 516.469215
Camera.cx: 318.643040
Camera.cy: 255.313989

Camera.k1: 0.262383
Camera.k2: -0.953104
Camera.p1: -0.005358
Camera.p2: 0.002628
Camera.k3: 1.163314

# Camera frames per second 
Camera.fps: 30.0

# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 1

#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------

# ORB Extracto

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