Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2与运行单目实例

一、安装相关工具

在配置过程中我们需要用到cmake、gcc、g++、git工具，我们可以直接在终端使用相关命令进行下载安装。

1. 安装camke，用于程序的编译

sudo apt-get install cmake

2. 安装gcc与g++

sudo apt-get install gcc g++ 

3. 安装git，用于从Github上克隆项目到本地

sudo apt-get install git

二、安装Pangolin

安装Pangolin 作为可视化和用户界面。Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

1.在安装Pangolin之前，先要安装必要的依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev

2.安装完依赖项后可以通过以下命令安装Pangolin:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

下载速度跟网速相关，如果失败，多执行几次命令。
3.编译安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make –j
sudo make install

三、安装opencv

opencv的安装可以参考我另外的博客。
参考链接

四、安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen头文件的默认位置在 “usr/include/eigen3” 中。如果不确定，可以输入以下命令查找：

sudo updatedb
locate eigen3

相比于其他库，Eigen的神奇之处在于，它是一个纯用头文件搭起建起来的库。这意味着你只能找到它的头文件，而没有.so或.a那样的二进制文件。在使用时只需引入Eigen的头文件即可，不需要链接库文件（因为它没有库文件）。要使用Eigen库，需要在cmake工程中的CMakeLists.txt文件中指定Eigen的头文件目录。

五、安装ORB_SLAM2

在安装之前我们需要选择放置ORB_SLAM工程的文件夹。如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将工程放在catkin_ws/src文件夹下。（因为我的ros工作空间为catkin_ws）进行我的src文件夹下，打开终端执行下面命令：

1.下载ORB_SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2.编译ORB_SLAM2
进入ROB_SLAM2

cd ORB_SLAM2

赋予文件夹权限

chmod +x build.sh

编译build.sh文件

./build.sh

如果想要在ROS环境下运行ORB_SLAM,则需要编译build_ros.sh文件。
在当前终端修改文件权限

chmod