田田田的博客

本文是对所购买的九轴IMU的介绍以及姿态获取过程描述1. 对九轴IMU的介绍IMU是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。九轴IMU包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把速度和时间相乘，即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度。磁力计用来对正确的方向进行校正。主要参数参数值电源4.7~5.5 V电流5.0 mA通信方式USB串口

本文在参考其他博主博文的基础上，对在Cartographer算法曾经出现的运行错误进行了纠错并重新安装编译，最终利用给定的数据集成果运行了谷歌Cartographer算法1. 安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-d

本文叙述如何将turtlebot3 burger的.urdf.xacro转化为.urdf文件，为进一步使用turtlebot3 burger模型进行仿真做准备。1. 创建工作空间mkdir catkin_ws_turtlebot3cd catkin_ws_turtlebot3mkdir srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/