orb_slam2无伤速通(2)--单目相机SLAM

参考:orb_slam2_ros中提供了多款相机的demo例程，

本实验参考orb_slam_2_ros/ros/launch/orb_slam2_r200_mono.launch文件做修改实现单目SLAM和纯定位

实验前准备：

1、一个单目摄像头，笔记本自带的摄像头或USB摄像头都可以，

2、摄像头已经标定完成。如果不清楚标定过程，可以参考摄像头标定-camera_calibration

单目相机SLAM文件准备

为例避免修改orb_slam2_ros源码内容，本节新建了一个bingda_orb_slam功能包用于存放launch等文件。

在功能包中首先创建launch、config和map三个目录

在launch目录中创建mono_camera.launch文件，并写入以下内容。

其中ost.yaml为摄像头标定参数，将其放在config目录中。并创建从base_link到usb_cam的tf变换。

<launch>
	<node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
		<param name="video_device" value="/dev/video0" />
		<param name="image_width"