机器人仿真
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| 大道至简 |
怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜。
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使用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图
本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图，目前还存在问题，解决后更新。1. 安装依赖必要的依赖安装/卸载 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, …)sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-rossudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros2. 创建工作空间#在catkin_w原创 2021-06-22 16:35:39 · 2923 阅读 · 8 评论 -
使用ORB-SLAM2算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图
本文叙述了在gazebo仿真环境和rqt可视化工具的背景下，使用ORB-SLAM2算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是运行RGBD节点时无法显示图像，报错“WAITING FOR IMAGES”。1. 构建ORB-SLAM2工作空间并编译参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法关原创 2021-05-26 19:27:08 · 2956 阅读 · 13 评论 -
关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法
本文是对关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法的描述，对解决该报错的过程进行梳理，方便今后使用。1. ORB-SLAM2算法的工作空间搭建参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库（简便法）Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法2. 运行./build_ros.sh命令报错（1）运行./build_ros.sh出现如下报错：F原创 2021-05-21 09:35:27 · 5613 阅读 · 0 评论 -
使用cartographer算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图（存在待解决问题）
本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用cartographer算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是在建图过程中只能在机器人移动过程中实时显示点云信息，但无法建立地图，Rviz中显示No map received。待解决后再将解决方法和最终实验结果更新至此文。1. 建立工作空间（1）建立cartographer功能包# 安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboos原创 2020-12-18 10:30:59 · 2047 阅读 · 9 评论 -
利用给定数据集运行谷歌Cartographer算法
本文在参考其他博主博文的基础上，对在Cartographer算法曾经出现的运行错误进行了纠错并重新安装编译，最终利用给定的数据集成果运行了谷歌Cartographer算法1. 安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-d原创 2020-12-14 11:05:53 · 637 阅读 · 0 评论 -
使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图
本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图过程1. 建立工作空间原创 2020-11-23 16:04:50 · 983 阅读 · 0 评论 -
在室内小场景gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型
本文叙述如何在已经建立好的室内小场景（实验室）的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型1. 建立工作空间（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境mkdir catkin_ws_robotroomcd catkin_ws_robotroommkdir srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg turtlebot3_room std_msgs rospy roscppcd ..catkin_makesource原创 2020-11-19 15:06:20 · 1354 阅读 · 0 评论 -
在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型
本文将叙述如何在空的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型，用于测试机器人urdf模型能否在gazebo中成功打开，为后续在个人搭建的仿真场景中启动机器人模型做准备1.建立工作空间（1）建立工作空间、生成包、编译刷新环境mkdir catkin_ws_testcd catkin_ws_testmkdir srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg empty_turtlebot3 std_msgs rospy rosc原创 2020-11-18 17:18:14 · 1237 阅读 · 2 评论 -
将turtlebot3 burger的.urdf.xacro文件转化为.urdf文件并启动rviz可视化显示的方法及纠错
本文叙述如何将turtlebot3 burger的.urdf.xacro转化为.urdf文件，为进一步使用turtlebot3 burger模型进行仿真做准备。1. 创建工作空间mkdir catkin_ws_turtlebot3cd catkin_ws_turtlebot3mkdir srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/原创 2020-11-17 10:16:17 · 1601 阅读 · 0 评论 -
通过Gazebo建立简单室内环境模型并用launch文件打开
本文叙述如何直接使用Gazebo创建简单室内环境模型，并能够使用launch文件打开一、利用Gazebo建立好环境模型1. 打开Gazabo的编辑界面运行如下命令后按Ctrl+B，进入到编辑界面gazebo原创 2020-11-16 21:00:47 · 6131 阅读 · 10 评论