TI单芯片毫米波雷达1642代码走读(〇)——总纲

本文档是关于TI公司的AWR1642单芯片毫米波雷达的代码走读,旨在深入理解雷达前端配置、信号处理和算法实现。通过详细解读代码,帮助读者掌握雷达知识,包括FMCW雷达原理、MIMO技术、信号处理流程如距离和多普勒维处理,以及CFAR检测等。同时,建议读者预先学习雷达基础知识和软硬件设计。

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前言

近年来,自动驾驶行业发展如火如荼,雷达技术也逐渐从军工封闭圈走向了开放的市场。

毫米波雷达具有全天候探测能力,特别是在雨雪雾天气以及夜间都能可靠工作,并且探测距离相对其他车载传感器非常远,对运动目标非常敏感,价格还低廉,这些特性都使其成为自动驾驶感知层面不可或缺的一环。

现如今的雷达已经不仅仅局限于测距测速测角等传统的功能,雷达技术正在从感知走向认知、从宽带走向超宽带、从二维走向三维四维、从相控阵走向数字阵列、从单通道走向MIMO、从独立工作走向分布式协同、从分立组件走向射频数字一体化。MIMO、SAR成像、点云图、目标识别、航迹跟踪等新的技术和功能正在商业市场上应运而生。

而在另一个领域,芯片半导体行业,随着微电子技术的发展,以前需要一本词典大的雷达系统,现在已然缩小到了一颗芯片中,这使雷达的使用变得简单,应用范围更加广泛。在单芯片毫米波雷达技术中,美国TI公司无疑走在了世界前列,我国也有一些企业在这方面发力,比如上海的加特兰微电子,也有雷达芯片产品。

本专栏以TI公司的AWR1642产品为切入点,走读其官方给出的一套工程代码,带领大家步入毫米波雷达的世界,解析毫米波雷达前端配置、雷达信号与信息处理、聚类跟踪识别算法的C代码实现。力求逐行解读代码,掌握算法与软件设计。

在开始阅读本专栏的内容之前,建议先阅读我的另外两个专栏:《雷达导论基础篇》、《毫米波雷达的软硬件设计》,这两个专栏是公开的,算是本专栏的知识储备,希望能给没有雷达背景的读者一定的收获。

下面是本专栏的总目录,有超链接可以直接点开。


总目录

1.预备知识

专栏:雷达导论基础篇

专栏:雷达导论中级篇

专栏:毫米波雷达的软硬件设计

走读前的准备工作

2.软件架构

TI单芯片毫米波雷达软件架构研究(一)

TI单芯片毫米波雷达软件架构研究(二)

3.开始读代码

TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读(一)

TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读(二)

TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读(三)

4.回波数据流

TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读(四)—— 数据流与乒乓操作

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十二)—— 多普勒维(2D)处理流程与数据获取

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十一)—— 标记函数与数据流

待更新

5.雷达参数设置

TI单芯片毫米波雷达代码走读(八)—— 距离维(1D)处理之雷达参数

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十五)—— 多普勒维(2D)处理之雷达参数与MATLAB仿真

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十九)—— 多普勒维CA-CFAR检测之雷达参数与数据获取

待更新

6.距离维(1D)处理

TI单芯片毫米波雷达代码走读(五)—— 距离维(1D)处理 MATLAB

TI单芯片毫米波雷达代码走读(六)—— 距离维(1D)处理 C代码实现之加窗处理

TI单芯片毫米波雷达代码走读(七)—— 距离维(1D)处理之在线调试

TI单芯片毫米波雷达代码走读(八)—— 距离维(1D)处理之雷达参数

TI单芯片毫米波雷达代码走读(九)—— 距离维(1D)处理之断点调试数据抓取

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十)—— 距离维(1D)FFT

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十一)—— 距离维(1D)处理之直流去除

7.多普勒维(2D)处理

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十二)—— 多普勒维(2D)处理流程与数据获取

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十三)—— 多普勒维(2D)处理之核心函数

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十四)—— 多普勒维(2D)处理之静态杂波滤除

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十五)—— 多普勒维(2D)处理之雷达参数与MATLAB仿真

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十六)—— 多普勒维(2D)处理之2D-FFT与求取模值

8.CFAR检测

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十七)—— 恒虚警(CFAR)检测浅谈

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十八)—— 多普勒维CA-CFAR检测之C代码实现

TI单芯片毫米波雷达代码走读(十九)—— 多普勒维CA-CFAR检测之雷达参数与数据获取

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十)—— 多普勒维CA-CFAR检测之数据分析

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十一)—— 目标标记与数据流

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十二)—— 距离维CA-CFAR检测与目标统计

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十三)—— 峰值聚合(谱峰搜索)

9.角度维(3D)处理

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十四)—— MIMO雷达浅谈

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十五)—— 角度维(3D)处理流程

TI单芯片毫米波雷达代码走读(二十六)—— 角度维(3D)处理之 DFT

持续更新中


感谢大家的关注和支持,欢迎交流与项目合作!

### TI 单芯片毫米波雷达代码解析文档教程 #### 获取开发资源 为了有效理解和解析TI单芯片毫米波雷达代码,获取官方支持材料至关重要。可以从TI官方网站下载最新版本的毫米波雷达SDK[^1]。该软件开发套件包含了丰富的库文件、配置工具以及多个示例项目,这些对于深入学习非常有帮助。 #### 初步了解架构 通过专栏文章可以了解到,对毫米波雷达算法核心代码进行解读有助于快速理清软件脉络[^2]。这表明,在开始具体编码之前,先熟悉整个系统的高层次设计是非常有益处的。通常情况下,SDK会提供详细的API指南和技术手册来辅助开发者掌握基本概念和工作原理。 #### 探索实际应用案例 针对特定型号如IWR6843AOP,存在关于如何重构开箱即用Demo程序并实现不依赖命令行界面(CLI)操作的具体实例说明[^3]。这类实践型资料能够指导使用者修改现有功能或是创建自定义应用程序接口(API),从而更好地满足个性化需求。 #### 关键路径分析 在研究过程中,重点应该放在以下几个方面: - **数据处理流程**:理解传感器采集到的数据是如何被传输至主机处理器,并经过一系列运算最终形成有用信息的过程。 - **信号调制解调机制**:探究发射端产生的高频电磁波怎样携带目标物体的距离速度等参数返回给接收单元;反之亦然——接收到的信息又是怎么还原成原始物理量。 - **性能优化技巧**:探索提高系统效率的方法论,比如减少延迟时间、增强抗干扰能力等方面的技术细节。 ```c++ // 示例C++代码片段展示了一个简单的距离测量函数 float calculateDistance(float timeOfFlight, float speedOfLight){ return (timeOfFlight * speedOfLight)/2; } ```
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