前言近年来，自动驾驶行业发展如火如荼，雷达技术也逐渐从军工封闭圈走向了开放的市场。毫米波雷达具有全天候探测能力，特别是在雨雪雾天气以及夜间都能可靠工作，并且探测距离相对其他车载传感器非常远，对运动目标非常敏感，价格还低廉，这些特性都使其成为自动驾驶感知层面不可或缺的一环。现如今的雷达已经不仅仅局限于测距测速测角等传统的功能，雷达技术正在从感知走向认知、从宽带走向超宽带、从二维走向三维四维、从相控阵走向数字阵列、从单通道走向MIMO、从独立工作走向分布式协同、从分立组件走向射频数字一体化。MIMO

TI的mmWave的软件架构非常复杂，附加价值很高。要想搞懂，得先死磕官方的mmWave SDK user guide。这篇文章的意义就在于让你可以快速读懂这篇UG。UG分为6个部分：开箱体验； 系统概况； 开搞； 如何开搞 深度开发 附录第1部分就是我们上一篇文章中提到的要准备的东西。第2部分说SDK这个开发包分为Suite和Demo两大部分。Suite中包含了以下这些内容：至于每个里有什么内容，起.

1. 准备工作今天我们来运行一个开箱例程，需要准备的东西有：开发板、电源（3A以上）、电脑、数据线； 上位机界面：mmWave Demo Visualizar上位机界面（网页版或.exe），用于接收数据进行可视化显示，建议用.exe（用网页版要联网，也不太稳定）； 程序配置软件：UniFlash; 配置文件：xwr16xx_mmw_demo.bin。开发板应当默认烧写了这个文件，如果需要烧写，路径在ti\mmwave_sdk_03_03_00_03\packages\ti\demo\xwr16

1. 雷达系统参数根据官网给的手册，1642开发板的雷达系统参数如下：发射频率：77GHz； TX 功率：12.5dBm； 天线增益：收发均为8dB； 最大发射带宽：4GHz； 最大调频斜率：100MHz/us； RX 增益：24~48dB（可以2dB为步进调整）； RX 噪声系数： 14dB（76 至77GHz） 15dB（77 至81GHz）； 1MHz 时的相位噪声： 95dBc/Hz（76 至77GHz） 93dBc/Hz（77 至81GHz）； 中频带

1. 开发板最近入手一块TI公司的开发板，准备好好研究下，一有收获我就发到优快云上，与大家分享交流。先看看实物图，挺小的一个板子，还没手机面积大。开发板其实挺简单的，框图如下。主芯片就是IWR1642，围绕这个芯片做了板上的天线、配置程序的flash、晶振、电压、接口、按钮等。USB接口用于与上位机连接，60-pin的高速的板间接口，用于和另外的板子进行数据传输，另外还有车载应用最多的CAN接口。2. 板载天线该开发板上有4个接收天线，2个发射天线，可以形成8个接收通道..