【电控笔记5.10】Luenberger估测器

总结

1. 本文为直接速度反馈，只用到PI控制器，观测器也为一阶
2. 观测器有效将传感器延迟抵消

遗留问题：

• 功率转换器在实际场景中有什么作用，影响大不大？
• 负载TL是否也可以采用负载转矩观测器将负载补偿？

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Luenberger 估测器（Luenberger Observer）是一种用于估计动态系统状态的观测器。它由 David G. Luenberger 在 1960 年代提出，通常用于控制工程和信号处理领域。Luenberger 估测器的目标是通过系统的输入和输出来估计系统的内部状态，即使系统的所有状态变量无法直接测量。
系统模型

假设我们有一个线性时不变系统，其状态空间表示为：