yunddun的博客

这篇文章是关于无传感器控制技术在表面贴装式永磁同步电机（Surface-Mount Permanent-Magnet Synchronous Motors, SPMSMs）上的应用。：Ortega等人提出了一种用于SPMSMs的非线性观测器，该观测器能够通过估计sinθ和cosθ来生成位置估计θ^。与Luenberger型观测器不同，它不需要速度信息，从而消除了与速度估计误差相关的复杂性，并且实现简单。：文章通过实验验证了非线性观测器的性能。

滑模面是系统状态空间中的一个超平面。系统状态沿着滑模面运动时，系统可以实现期望的动态特性。滑模面一般定义为：s(x) = 0其中，( s(x) ) 是滑模函数，它通常是系统状态误差和其导数的线性组合。

蓝色: 扰动值。

滑模面是系统状态空间中的一个超平面。系统状态沿着滑模面运动时，系统可以实现期望的动态特性。滑模面一般定义为：s(x) = 0其中，( s(x) ) 是滑模函数，它通常是系统状态误差和其导数的线性组合。

笔记

单积分器：pi控制器的补偿双积分器：使用pid控制器的补偿除了受控厂跟传感器，其他都在mcu去掉Rs就是一个PLL锁相环带宽比PLL更大pi参数设计：对称最优化方法

MT法

2HZ ： w=2pi2=12.56采样频率是1khz，一半的采样频率为500hz2pi=3140 rad/s ：上图黑色虚线

实现：转换成Z转换进行伯德图验证。

波器经常被使用原因是 Butterworth 滤波器对于给定阶数，拥有最倾斜的衰减率而在伯德图又不会产生凸峰，同时在低频段的相位滞后小，因此本节将为各位介绍 Butterworth 低通滤波器的设计[4]。Wn：再标准二阶系统中称为自然频率。