yunddun的博客

s+1分之1，一阶惯性环节是电机模型吗？可以求出p的取值范围p>-1，否则发散。微分之后，噪声增大高频噪声频率的倍数。

在，主要是PI控制器起作用，用以提高系统型别消除或减小稳态误差;在，主要是PD控制器起作用，用以增大幅值穿越频率和相位裕度，提高系统的响应速度。因此，PID控制器可以全面地提高系统的性能。

传感器种类

平衡小车在平衡的前提下，应该想办法让他直立行走，也就是下面要讲的在直立控制下给予小车速度达到速度控制速度控制应该控制的是倾斜角从而触发直立控制达到移动的目的，小车运动的速度和倾斜角成正比，向前运动时车身往前倾斜，角度越大速度越大。确定控制思路后，可以明确我们要将速度和角度串联起来控制小车，达到串级控制系统的效果。大致思路：由于编码器存在噪声，速度控制需要PI控制，防止静差...

平衡小车理论控制原理如果我们要控制一根木棍在手上直立，需要两个步骤1.托着木棒的手可以移动2.眼睛能看到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）类比到平衡小车中，同理想让小车保持平衡，同样需要一个负反馈机制，让小车角度回正，理想情况下，我们只需要控制电机的加速度和小车的倾角成正比就可保持平衡。问题然而随着角度变小，a逐渐变为0，此时电机虽然不动了，但是小车在惯性作用下，依然会向前，由于惯性，小车将无法平衡，而是震荡无法停止方案一小车体现出来的惯性其实可以解释为小车绕轴旋转而产生的转动惯量，如

本文分为几个部分：1.编码器2.定时器输入捕获（把定时器初始化为编码器模式）3.pid闭环控速度编码器1.概述2.原理四倍频技术

最近用到编码器控制电机，因为编码器用到了定时器的输入捕获功能，初学时候没有认真去看，这边打算结合代码重新整理一遍。编码器接口模式1.选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则置SMS=011。通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；如果需要，还可以对输入滤波器编程。两个输入TI1和TI2被用来作为