yunddun的博客

[非最小相位系统 赋值与相位不是一一对应

稳态误差 ( e_{ss} ) 是系统在稳态时输出与输入的差异。它可以通过以下公式表示：其中， ( r(t) ) 是输入信号， ( y(t) ) 是系统输出。系统的稳态误差与系统的类型密切相关。对于单位阶跃输入，系统需要至少一个积分器来消除稳态误差。对于单位斜坡输入，系统需要至少两个积分器来消除稳态误差。对于单位抛物线输入，系统需要至少三个积分器来消除稳态误差。通过在 ( s ) 域中分析系统的开环传递函数 ( G(s)H(s) )，我们可以确定系统在处理不同类型输入信号时的稳态误差。

标准二阶系统通常用于描述动态系统的行为，特别是在控制系统、振动系统和其他物理系统中。标准二阶系统的传递函数通常表示为：[ H(s) = \frac{\omega_n2}{s2 + 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2} ]其中，(\omega_n) 是系统的自然频率，(\zeta) 是阻尼比。自然频率 ((\omega_n)): 系统的固有频率，当系统没有阻尼时，它是系统自由振荡的频率。阻尼比 ((\zeta)):标准二阶系统的时域响应可以通过求解其传递函数的逆拉普拉斯变换来获得。根据

float Kp;// 比例系数float Ki;// 积分系数float Kd;// 微分系数// 上一次的误差// 积分和// 输出最大值// 输出最小值。

数字转模拟：零阶保持器z-1所描述的物理意义即为延迟T时间的拉氏转换e-sTpt落后pn 为T/2频率越大，相位延迟越大，幅值衰减越大控制回路带宽要远远低于采样频率

laplace：单输入单输出，线性系统laplace传递函数

带宽采用闭环传递函数最小相位系统：bode图非最小相位系统：奈奎斯特图。

梯形波+直流驱动：Ke = Kt反电动势为正弦波：需要推导Ke速度：rad/sMKS。

Td=MCU计算延迟+输出延迟Tcon=电流控制周期Ts=PWM载波周期Td=1.5Ts（6.3节 ）电流环跟PWM采样周期同步

反电动势=0由5.3.4可得。

抗积分饱和。

vb：峰值。

目前，该公司继续开发新产品和解决方案，为机器人和工业应用带来高性能电机控制，该公司的使命是尽可能轻松地提供高性能机器人和工业运动解决方案，从而实现多样化、高性能和低成本的机器人和自动化，並在任何给定的价格点上最大限度地提高性能，同时制造可以轻松集成的灵活产品·ODrive的核心目标是让人们尽可能轻松地构建新的机器人和解决方案，这样他们就不需要担心电机控制-因此我们的口号是“毫不费力的机器人运动’各位可以在以下網址找到開源的 ODrive 3.6 相關資源。先忽略龙伯格反馈滤波延迟。

转速反馈延迟为一阶低通滤波器500。ki/kp的PI控制器。