机械臂【逆运动学】

于 2025-03-24 23:41:35 发布
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分类专栏： 电控实践 文章标签： 笔记
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回顾正运动学fk：
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IK：

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几何法

代数法

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六轴

456轴交再同一点 == 有解析解
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下列公式为正运动学部分结论
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a和d是长度 ，theta和alfa是角度
**疑问：alfa0=0？ == Z轴互相平行 **

已知末端要在空间XYZ处如下
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绿色项：P4的原点对3
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最后用万能公式算theta3

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