yunddun的博客

基本要求（传统控制-仿真-裸机开发落地）掌握simscape搭建物理模型的能力 - 搭建一个轮腿simscape模型掌握机器人动力学-运动学方法掌握LQR-NMPC-LMPC算法的理论推导并且将2的算法部署到仿真simulink验证将simulink算法部署到mcu环境拓展要求在ros上搭建gazebo轮腿模型（sw转换到gazebo文件）在ros上部署LQR的cpp控制算法驱动gazebo轮腿模型强化学习ros仿真。

电机死区补偿（Dead-time Compensation）是电机控制中的一个重要问题，特别是在脉宽调制（PWM）驱动电机时。死区时间是为了防止同一相桥臂的上下两个开关管同时导通而设置的，但它会引起电压误差和谐波，从而影响电机的性能。选择合适的死区补偿方法需要根据具体的应用场合、控制精度要求以及系统的复杂性来决定。在实际应用中，往往会综合使用多种方法来达到最佳的控制效果。

用spm : 用EMF afa beta 或者dq转子估测。

假设60度内速度不变。

define J0.01// 转动惯量#define B0.1// 阻尼系数#define Ts0.001// 采样时间#define Kp100.0// 比例增益#define Kd20.0// 微分增益// 系统状态变量// 角度// 角速度// 扰动观测器状态变量// 扰动估计// 上一次的扰动估计// 控制输入// 被控对象模型// 状态方程// 更新状态// 扰动观测器更新// 扰动估计微分方程// 更新扰动估计// PD控制律// 误差。

电机TN曲线= 转矩&转速曲线。交流伺服=永磁同步电机。Wmax = 最大转速。峰值转矩-方均根转矩。交流伺服电机tn曲线。

在电机控制中，V/F控制（恒压频比控制）和I/F控制（流频比控制）是两种常见的控制策略，它们各自有不同的特点和实现步骤。

相对位置控制系统（Relative Position Control System）是一种用于控制对象之间相对位置的控制系统。在工程应用中，这类系统广泛用于自动化、机器人控制、航空航天、机电设备等领域。系统通过感知和调节两个或多个物体之间的相对位置，确保它们在特定条件下保持预定的距离或方位。

相对位置控制系统（Relative Position Control System）是一种用于控制对象之间相对位置的控制系统。在工程应用中，这类系统广泛用于自动化、机器人控制、航空航天、机电设备等领域。系统通过感知和调节两个或多个物体之间的相对位置，确保它们在特定条件下保持预定的距离或方位。

用在IPMADRC 估测反电动势参数变动 : 内部扰动SMO : 有高频成分 需要低通滤波器滤去 - 需要补偿延迟两轴同步旋转坐标下做adrcADRC : 估测高速变化的扰动 , 需要修改估测器。